[发明专利]组装机器人的机器人控制装置

权利要求书

1.一种机器人控制装置，其是通过作为机械臂的第一保持单元保持第一工件，并使所述第一工件与通过第二保持单元保持的第二工件嵌合的组装机器人的机器人控制装置，

所述机器人控制装置的特征在于，包括：

力检测单元，用于检测进行所述嵌合时施加于所述第一工件或所述第二工件的力；

存储装置，用于至少存储第一工件用挠度量表和第一工件用挠度量运算式之一，所述第一工件用挠度量表中建立所述嵌合时至少施加的力的大小与所述第一保持单元或所述第一保持单元以及所述第一工件的嵌合方向的挠度量之间的关联，所述第一工件用挠度量运算式中将所述嵌合时至少施加的力的大小作为变量，对所述第一保持单元或所述第一保持单元以及所述第一工件的所述嵌合方向的挠度量进行运算；

挠度量获取单元，利用所述第一工件用挠度量表以及所述第一工件用挠度量运算式的至少之一、所述力检测单元的检测值，求出所述第一保持单元侧的所述嵌合方向的挠度量，即第一挠度量；

工件位置获取单元，利用所述第一保持单元的工作信息，求出所述第一工件相对于所述第二工件的所述嵌合方向的位置，即工件位置；以及

实际嵌合量获取单元，为了获取将所述嵌合时的所述第一保持单元的所述嵌合方向的挠度考虑在内的所述第一工件相对于所述第二工件的嵌合量，利用所述第一挠度量对所述工件位置进行修正，从而求出与所述第一工件相对于所述第二工件的实际嵌合量相关的值。

2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述第二保持单元是保持所述第二工件的机械臂，

所述存储装置至少存储第二工件用挠度量表和第二工件用挠度量运算式之一，所述第二工件用挠度量表中建立所述嵌合时至少施加的力的大小与所述第二保持单元或所述第二保持单元以及所述第二工件的所述嵌合方向的挠度量之间的关联，所述第二工件用挠度量运算式中将所述嵌合时至少施加的力的大小作为变量，对所述第二保持单元或所述第二保持单元以及所述第二工件的所述嵌合方向的挠度量进行运算，

所述工件位置获取单元被构成为，利用所述第一保持单元的工作信息与所述第二保持单元的工作信息求出所述工件位置，

所述挠度量获取单元被构成为，利用所述第二工件用挠度量表以及所述第二工件用挠度量运算式中的至少之一、所述力检测单元的检测值，求出所述第二保持单元侧的所述嵌合方向的挠度量，即第二挠度量，

所述实际嵌合量获取单元被构成为，为了获取将所述嵌合时的所述第一保持单元以及所述第二保持单元的所述嵌合方向的挠度考虑在内的所述第一工件相对于所述第二工件的嵌合量，利用所述第一挠度量以及所述第二挠度量修正所述工件位置，从而求出与所述第一工件相对于所述第二工件的实际嵌合量相关的值。

3.一种机器人控制装置，其是通过作为机械臂的第一保持单元保持第一工件，并使所述第一工件与通过第二保持单元保持的第二工件嵌合的组装机器人的机器人控制装置，

所述机器人控制装置的特征在于，包括：

力检测单元，用于检测进行所述嵌合时施加于所述第一工件或所述第二工件的力；

存储装置，用于至少存储挠度量表和挠度量运算式之一，所述挠度量表中建立所述嵌合时至少施加的力的大小与在所述第一工件与所述第二工件之间产生的嵌合方向的挠度量之间的关联，所述挠度量运算式中将所述嵌合时至少施加的力的大小作为变量，对在所述第一工件与所述第二工件之间产生的所述嵌合方向的挠度量进行运算；

挠度量获取单元，利用所述挠度量表以及所述挠度量运算式的至少之一、所述力检测单元的检测值，求出在所述第一工件与所述第二工件之间产生的挠度量；

工件位置获取单元，利用所述第一保持单元的工作信息，求出所述第一工件相对于所述第二工件的所述嵌合方向的位置，即工件位置；以及

实际嵌合量获取单元，为了获取将所述嵌合时的所述第一保持单元以及所述第二保持单元的所述嵌合方向的挠度考虑在内的所述第一工件相对于所述第二工件的嵌合量，利用所述挠度量对所述工件位置进行修正，从而求出与所述第一工件相对于所述第二工件的实际嵌合量相关的值。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述实际嵌合量获取单元被构成为，还利用对所述第一工件相对于所述第二工件的位置进行检测的拍摄单元的检测结果，求出与所述实际嵌合量相关的值。