[发明专利]全景影像与点云的配准方法及装置

权利要求书

1.一种全景影像与点云的配准方法，其特征在于，所述全景影像与点云的配准方法包括：

获取全景影像数据及点云数据；

依据预建立的全景变换模型对所述全景影像数据进行等距投影而生成第一投影数据；

依据预建立的点云变换模型对所述点云数据进行等距投影而生成第二投影数据；

基于预建立的互信息配准模型，对所述第一投影数据、所述第二投影数据进行配准。

2.根据权利要求1所述的全景影像与点云的配准方法，其特征在于，所述依据预建立的全景变换模型对所述全景影像数据进行等距投影而生成第一投影数据的步骤包括：

获取所述全景影像数据每个像素点的第一坐标；

依据所述全景变换模型将每个所述第一坐标进行等距投影而转换为第二坐标；

依据多个所述第二坐标生成所述第一投影数据。

3.根据权利要求2所述的全景影像与点云的配准方法，其特征在于，所述依据所述全景变换模型将每个所述第一坐标进行等距投影而转换为第二坐标的步骤包括：

依据算式x＝f*α*cosδ,y＝f*α*sinδ计算入射光线的方位角，其中，第一坐标为A₁(x,y)，α为入射光线竖直方向的方位角，δ为入射光线水平方向的方位角，f为预存储的相机焦距；

依据所述入射光线的方位角及所述全景变换模型计算所述第二坐标。

4.根据权利要求3所述的全景影像与点云的配准方法，其特征在于，所述依据所述入射光线的方位角及所述全景变换模型计算所述第二坐标的步骤包括：

若预设定的采集所述全景影像数据的全景相机的状态处于镜头竖直设置模式时，则依据算式计算所述第二坐标；

若预设定的采集所述全景影像数据的全景相机的状态处于镜头水平设置模式时，则依据算式

sinα＝sinσ*sinε

sinδ=sinσ*sinϵsin2σ*sin2ϵ+cos2σ]]>

cosδ=cosσsin2σ*sin2ϵ+cos2σ]]>

计算柱面投影坐标的倾斜角σ和水平方位角ε，并依据算式i＝f*ε,j＝f*σ计算所述第二坐标，其中第二坐标为A₂(i,j)。