[发明专利]一种无轨智能导引装置、系统及方法

权利要求书

1.一种无轨智能导引装置，其特征在于，包括：

信息获取单元，用于获取电子地图及移动命令；

定位传感单元，用于采集移动体的定位传感数据；

避障传感单元，用于采集障碍物信息，进行障碍物检测、距离检测，实现自动避障功能；

视觉传感单元，用于采集所述移动体周边图像，实现所述电子地图的更新；

控制单元，用于当所述信息获取模块获取到移动命令后，根据所述定位传感单元、避障传感单元采集的传感数据，控制所述移动体的移动，并通过所述视觉传感单元采集的图像，实现所述电子地图的更新。

2.根据权利要求1所述的一种无轨智能导引装置，其特征在于，所述控制单元包括：

算法模块，用于将所述定位传感单元采集的传感数据进行数据融合，获取所述移动体在电子地图中的位置信息；

路径规划模块，用于根据所述信息获取模块获取的电子地图及移动命令、所述算法模块获取的移动体的位置信息，规划所述移动体的移动路径；

地图更新模块，用于根据所述视觉传感单元采集的移动体周边图像，通过图像拼接，实现所述电子地图的更新；

判断处理模块，用于根据所述路径规划模块规划的路径，控制所述移动体移动，且所述移动体移动过程中，通过所述算法模块不断更新所述移动体在所述电子地图中的位置信息，并通过所述避障传感单元实现自动避障。

3.根据权利要求1或2所述的一种无轨智能导引装置，其特征在于，所述定位传感单元包括：惯性导航传感器、编码器。

4.根据权利要求3所述的一种无轨智能导引装置，其特征在于，所述惯性导航传感器包括加速度计、电子罗盘、陀螺仪；所述编码器为增量式编码器。

5.根据权利要求1所述的一种无轨智能导引装置，其特征在于，所述视觉传感单元包括若干CCD摄像头。

6.根据权利要求1所述的一种无轨智能导引装置，其特征在于，所述避障传感单元包括超声波传感器和/或红外传感器。

7.根据权利要求2所述的一种无轨智能导引装置，其特征在于，所述算法模块将所述定位传感单元采集的传感数据通过卡尔曼滤波算法进行数据融合，获取所述移动体在电子地图中的位置信息。

8.一种无轨智能导引系统，其特征在于，包括至少一AGV自动导引车、一中央控制器，所述AGV自动导引车包括移动体，所述移动体上设置有权利要求1-6任一项所述的无轨智能导引装置；其中：

所述中央控制器，用于对生产区域中的各生产工位进行地址编码，并将所述地址编码信息融入电子地图中；及向各AGV自动导引车下发移动命令；

所述AGV自动导引车，与所述中央控制器通过无线网络实现信息交互；其中，所述无轨智能导引装置用于接收所述中央控制器的移动命令，并根据采集的所述移动体的定位传感数据及移动过程中的障碍物信息控制所述移动体移动；所述无轨智能导引装置在控制移动体移动过程中采集周边图片信息实现电子地图的更新，并将更新后的电子地图反馈给所述中央控制器。

9.一种用于权利要求8所述的无轨智能导引系统的导引方法，其特征在于，包括：

S100所述AGV自动导引车通过无线网络从所述中央控制器获取电子地图，且，所述中央控制器向所述AGV自动导引车发布移动的目的地址；

S200所述AGV自动导引车根据所述电子地图及所述目的地址，通过采集自身的定位传感数据及障碍物信息，控制自身移动；

S300所述AGV自动导引车在移动过程中，通过采集周边图像，实现电子地图的更新；

S400当所述AGV自动导引车移动到所述目的地址时，停止移动，并将当前的位置信息反馈给所述中央控制器；

S500所述AGV自动导引车将更新后的电子地图发送给所述中央控制器，所述中央控制器更新存储的电子地图。

10.根据权利要求9所述的导引方法，其特征在于，所述步骤S200包括：

S210所述AGV自动导引车移动前通过采集自身的初始位置信息，并根据获取的所述电子地图及所述目的地址，在所述电子地图中规划移动路径；

S220所述AGV自动导引车根据所述规划的移动路径进行移动，并在移动过程中采集自身的方向、速度、位姿和距离信息；

S230所述AGV自动导引车通过卡尔曼滤波算法融合采集的所述方向、速度、位姿和距离信息定位当前的位置；

S240所述AGV自动导引车在移动过程中采集障碍物信息，实现移动过程中自动避障。