[发明专利]捕获图像的方法、相关计算机程序和捕获视频的电子系统

权利要求书

1.一种使用固定翼无人机机载的摄像机捕获视频的方法，所述摄像机包括图像传感器(28)，所述固定翼无人机(14)包括被构造成测量所述固定翼无人机的滚转角、俯仰角和/或偏航角的惯性单元(56)，

所述方法包括：获取与所述传感器中尺寸比所述传感器的尺寸小且关联于拍摄基准的区域相对应的一个以上图像，所述区域的位置根据作为所述固定翼无人机的滚转角、俯仰角和/或偏航角函数得到的所述拍摄基准的朝向确定。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，当无人机(14)在地面(Pv₁₀)上时，所述拍摄基准的朝向等于所述无人机的朝向。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，在无人机(14)的起飞阶段(Pv₉)期间和/或在无人机(14)的着陆阶段(Pv₉)期间，所述拍摄基准的朝向等于经低通滤波器滤波的无人机(14)的姿态。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，当无人机(14)沿着直线路径以恒定海拔(Pv₃)飞行时，所述拍摄基准的滚转角为零，俯仰角为零，偏航角被构造成使拍摄朝向与无人机(14)执行最后一次转弯结束时的无人机行进方向相对应的固定方向。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，当无人机(14)转弯(Pv₆)时，所述拍摄基准的滚转角对应于无人机遵循的滚转设定值，俯仰角为零，偏航角为经低通滤波器滤波的无人机(14)的偏航角。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，当无人机沿着直线路径上升或者下降(Pv₁)时，所述拍摄基准的滚转角为零，俯仰角等于无人机遵循的俯仰设定值，偏航角被确定为使拍摄朝向与无人机(14)执行最后一次转弯结束时的无人机行进方向相对应的固定方向。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，当无人机(14)在转弯的同时上升或者下降(Pv₈)时，所述拍摄基准的滚转角对应于无人机遵循的滚转设定值，俯仰角等于无人机遵循的俯仰设定值，偏航角为经低通滤波器滤波的无人机(14)的偏航角。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，当无人机沿着直线路径以恒定海拔飞行并且开始转弯(Pv₄)时，所述拍摄基准的滚转角对应于无人机遵循的滚转设定值，俯仰角为零，偏航角被确定为使拍摄朝向与无人机(14)执行最后一次转弯结束时的无人机行进方向相对应的固定方向。

9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，当无人机沿着直线路径(Pv₁)上升或者下降并且开始转弯(Pv₂)时，所述拍摄基准的滚转角等于无人机(14)遵循的滚转设定值，俯仰角等于无人机(14)遵循的俯仰设定值，偏航角被确定为使拍摄朝向与无人机(14)执行最后一次转弯结束时的无人机行进方向相对应的固定方向。

10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，当无人机相对于目标路径有偏差地沿着直线路径以恒定海拔飞行(Pv₅)时，所述拍摄基准的滚转角为零，俯仰角为零，偏航角为经低通滤波器滤波的无人机(14)的偏航角。

11.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，当无人机相对于目标路径有偏差地沿着直线路径上升或者下降(Pv₇)时，所述拍摄基准的滚转角为零，俯仰角等于无人机(14)遵循的俯仰设定值，偏航角为经低通滤波器滤波的无人机(14)的偏航角。

12.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，在分别与至少两个飞行阶段关联的至少两个拍摄基准朝向之间的过渡时段期间，所述过渡时段期间的拍摄基准的朝向通过对于至少一个权重系数施加包括至少一个权重的球面线性插值得到，所述权重系数的值在所述过渡时段的过程中逐渐演变。

13.一种计算机程序产品，包括用于实现根据前述权利要求中任一项所述的方法的软件指令。

14.一种用于捕获视频(1)的电子系统，包括固定翼无人机和无人机机载的摄像机，所述摄像机包括图像传感器，所述固定翼无人机包括被构造成测量所述固定翼无人机的滚转角、俯仰角和/或偏航角的惯性单元，

其特征在于，所述电子视频捕获系统还包括获取模块(62)，所述获取模块(62)被构造成获取对应于所述传感器中尺寸比所述传感器的尺寸小且关联于拍摄基准的区域(Z_c)的至少一个图像，并且所述获取模块(62)被构造成根据作为所述固定翼无人机的滚转角、俯仰角和/或偏航角函数得到的拍摄基准的朝向确定所述区域的位置(P_Zc)。