[发明专利]患者移动床板的运动控制装置及方法、计算机程序

说明书

本发明提供了一种患者移动床板的运动控制装置及方法以及计算机程序，该方法包括：赋予增量编码器起始位置值，以使患者移动床板从起始位置开始运动时增量编码器的初始值为该起始位置值。其中，该起始位置值是按照预存的误差曲线，将绝对值编码器在起始位置处读出的位置绝对值进行误差校正后得到的。该误差曲线是位置绝对值相对于对应的位移增量值的差值随位置变化的曲线，其中包括依次连续的起始位移段、中间位移段和结束位移段；在起始位移段和结束位移段，上述差值大于0；在中间位移段；上述差值小于或等于0。

技术领域

本发明涉及医疗检测领域，尤其涉及一种患者移动床板的运动控制装置及方法、以及用于执行该方法的计算机程序。

背景技术

在磁共振、计算机断层扫描等医疗检测系统中，通常通过患者床承载患者，患者床上设有能够进出扫描腔的移动床板，用于将患者定位至待扫描位置或者在扫描过程中根据需要进行移动。为了得到高质量的扫描图像，有必要对患者移动床板进行精确的运动控制。现有技术中，可以通过基于编码器的驱动电机来驱动患者移动床板在起点和终点之间进行移动，并通过另外一种编码器的位置反馈作为参考位置来进行位置校准，例如，为了具有较高的运动控制精度，可以基于绝对值编码器来驱动患者移动床板，并采用增量值编码器来进行位置校准。

增量编码器仅能够反馈位移增量，因此在患者移动床板在任一起点启动时，增量编码器重新上电时都需要根据当前位置对其预先设置初始值，以便于后续能够准确地获取患者移动床板的绝对位置，由于绝对值编码器能够直接输出位置值，因此，现有技术中，该位置初始值可以设定为对绝对值编码器的当前的读出值补偿预设的误差值之后的值。

然而，在实际中，绝对值编码器的读出值在患者移动床板的不同的运动位置处，相对于对应的增量编码器反馈的位置值具有不同的差异，这些差异形成误差曲线，在进行位置校准时，一般进行两点校正，即使得绝对值编码器和增量编码器在移动床板行程的两个端点处输出的位置值相等，使得形成的误差曲线为在两端重合、中部凹陷的弓形形状。并且，当患者移动床板在不同的起点启动时，该误差曲线是不同的，例如，当患者移动床板从不同的起点运动到一个相同的特定位置时，绝对值编码器在该特定位置处的读出值可能不同，使得其相对于对应的增量编码器的误差也不同。

由于对应于不同的启动位置具有不同的误差曲线，使得绝对值编码器在同一位置处具有多个不同大小的误差，因此，在通过绝对值编码器的读出值对增量编码器进行校准时，需要设置较大的容错率以尽量容忍所有的这些误差，造成校准精度和运动控制精度都较低，可能影响图像质量，甚至造成漏检真正的系统错误；而如果减小容错率，又有可能由于误差超出容错范围造成不必要的系统报警，影响扫描流程的正常进行。

因此，如何能提升对患者移动床板的精确的运动控制，并提升位置校准精度，是本领域亟待解决的问题。

发明内容

本发明的一个目的在于提供一种新的提升运动控制精度和位置校准精度的患者移动床板的运动控制方法。

本发明的示例性实施例提供了一种患者移动床板的运动控制方法，该患者移动床板连接有移动驱动装置和位置校准装置，移动驱动装置用于驱动患者移动床板进行直线运动，移动驱动装置包括输出位置绝对值的绝对值编码器，位置校准装置包括输出位移增量值的增量编码器。所述患者移动床板的运动控制方法包括：

赋予增量编码器起始位置值，以使患者移动床板从起始位置开始运动时增量编码器的初始值为该起始位置值。其中，该起始位置值是按照预存的误差曲线，将绝对值编码器在起始位置处读出的位置绝对值进行误差校正后得到的。该误差曲线是位置绝对值相对于对应的位移增量值的差值随位置变化的曲线，其中包括依次连续的起始位移段、中间位移段和结束位移段；在起始位移段和结束位移段，上述差值大于0；在中间位移段；上述差值小于或等于0。

本发明的示例性实施例还提供了一种计算机程序，当该计算机程序运行于一医疗检测系统中时，使医疗检测系统执行上述方法。