[发明专利]利用二维雷达和摄像头进行拖车尺寸估计

说明书

一种拖车检测系统(10)包括雷达传感器(16)、摄像头(26)，以及控制器(40)。雷达传感器(16)被用来确定由本车辆(12)拖曳的拖车(14)的特征(24)反射的雷达信号(22)的范围(18)和方位角(20)。摄像头(26)被用来捕捉拖车(14)的图像(28)。控制器(40)与雷达传感器(16)和摄像头(26)通信。控制器(40)被配置成确定拖车(14)的可查看的特征(24A)在图像(28)中的位置(62)，基于位置(62)以及到由雷达传感器(16)指示的可查看的特征(24A)的范围(18)和方位角(20)来确定拖车(14)的拖车宽度(34)和拖车高度(36)，并可任选地基于由隐藏的特征(24B)反射的雷达信号(22)的范围(18)和方位角(20)来确定拖车长度(32)。

技术领域

本发明一般涉及拖车检测系统，更具体而言，涉及检测拖车存在并确定拖车的尺寸的系统。

背景技术

已知给本车辆配备拖车检测系统，用于检测由本车辆拖曳的拖车的存在以及尺寸。当本车辆正在拖曳拖车时，来自不与拖车相关联的其他对象(例如，相邻车道中的另一车辆)的雷达信号的反射可能会干扰拖车尺寸的确定。对拖车大小的准确的确定对于用于盲点检测系统、车道偏离警报系统，及其他活跃安全系统中的区别拖车与其他目标是必不可少的。

发明内容

根据一个实施例，提供了被配置成确定由本车辆拖曳的拖车的尺寸的拖车检测系统。系统包括雷达传感器、摄像头，以及控制器。雷达传感器被用来确定由本车辆拖曳的拖车的特征反射的雷达信号的范围和方位角。摄像头被用来捕捉拖车的图像。控制器与雷达传感器和摄像头进行通信。控制器被配置成确定拖车的可查看的特征在图像中的位置。控制器进一步被配置成基于位置以及到由雷达传感器指示的可查看的特征的范围和方位角来确定拖车的拖车宽度和拖车高度。

在阅读优选实施例的下列详细描述并参考各个附图，进一步的特征和优点将更加显而易见，优选实施例只是作为非限制性示例给出的。

附图说明

现在将参考各个附图，作为示例，来描述本本发明，其中：

图1是根据一个实施例的配备有拖车检测系统并拖曳拖车的本车辆的顶视图；

图2是根据一个实施例的配备有拖车检测系统并拖曳拖车的图1的本车辆的侧视图；以及

图3是根据一个实施例的作为图1的系统的一部分的摄像头的视场的场中的图像的图示。

具体实施方式

图1示出了拖车检测系统10(下文简称为系统10)的非限制性示例。系统10一般性地被配置成检测配备有系统10的本车辆12的附近的对象。如下文比较详细地描述的，系统10比以前的拖车检测系统有所改进，因为系统10被配置成通过使用雷达传感器16来确定由拖车14的特征24反射的雷达信号22的范围18，以及方位角20，并通过使用摄像头26来捕捉位于摄像头26的视场30中的拖车14的图像28(图3)，来比较准确地确定正在被本车辆12拖曳的拖车14的尺寸(例如，高度、宽度和/或长度)。这种改进使得系统10能比较准确地确定拖车长度32、拖车宽度34，以及拖车高度36。

系统10包括雷达传感器16，其用于检测由本车辆12拖曳的拖车14的特征24反射的雷达信号22。通常，车辆上的雷达系统只能够确定到目标的距离或范围18以及方位角20，如此，可以简称为二维(2D)雷达系统。其他雷达系统能够确定到目标的仰角，如此，可以简称为三维(3D)雷达系统。在图1中所示出的非限制性示例中，2D雷达传感器16包括左传感器16A和右传感器16B。可以构想，此处呈现的原理可以适用于带有一个或多个传感器设备(即，雷达传感器16的多个实例)的2D雷达系统和3-D雷达系统两者。雷达传感器16一般性地被配置成检测可包括指示检测到的在拖车14上存在的目标38的数据的雷达信号22。如此处所使用的，在拖车上存在的检测到的目标38可以是由雷达传感器16检测到的并由控制器40跟踪的拖车14的特征24。