[发明专利]扫地机器人充电系统、扫地机器人和充电座

权利要求书

1.一种扫地机器人充电系统，其特征在于，包括：机器人和充电座；

所述机器人用于在需要进行充电时首先获取室内地图，并将所述室内地图以无线通信的方式发送至充电座；

所述充电座用于接收所述室内地图，并根据所述室内地图确定某一无障碍地带作为充电位置，并移动至该充电位置处；所述充电座还用于到达所述充电位置后发送信号至所述机器人，以使所述机器人接收到该信号后移动至充电位置处进行充电；

所述室内地图包括室内图像，所述机器人通过以下方式获取室内地图：

采集室内的图像数据；

对所述室内的图像数据中所包含的充电座和障碍物进行识别和标记，得到标记后的室内图像；

所述充电座通过以下方式确定充电位置：

所述充电座接收所述标记后的室内图像；

所述充电座对所述标记后的室内图像进行网格划分，得到多个网格交叉点；

计算每个网格交叉点与每个障碍物之间的距离值，并筛选出网格交叉点与每个障碍物之间的距离值中的最小距离值；

筛选出所有网格交叉点的最小距离值中的最大值，将该最大值所对应的网格交叉点的位置作为充电位置。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述机器人还用于通过蓝牙传输的方式将所述室内地图发送至充电座。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述充电座还用于：

计算所述充电位置相对于充电座的当前位置的角度和直线距离值；

根据所述角度和直线距离控制所述充电座移动至所述充电位置。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述扫地机器人包括：室内地图采集部件和第一无线通信部件；

所述室内地图采集部件，用于在进行充电前采集室内地图；

所述第一无线通信部件，用于将所述室内地图以无线通信的方式发送至充电座端；

所述室内地图包括室内图像，所述室内地图采集部件包括图像采集元件，所述图像采集元件设置于室内墙壁或者天花板上，所述图像采集元件用于：

采集室内的图像数据；

对所述室内的图像数据中所包含的充电座和障碍物进行识别和标记，得到标记后的图像。

5.一种充电座，其特征在于，包括：第二无线通信部件、移动部件和信号发送部件；

所述第二无线通信部件，用于接收扫地机器人发送的室内地图，并根据所述室内地图确定某一无障碍地带作为充电位置；

所述移动部件，用于使所述充电座移动至所述充电位置处；

所述信号发送部件，用于所述充电座到达所述充电位置后发送信号至所述机器人，以使所述机器人接收到该信号后移动至充电位置处进行充电；

所述第二无线通信部件，具体用于：

接收扫地机器人对所述室内的图像中所包含的充电座和障碍物进行识别和标记以后得到的标记后的室内图像；

对标记后的室内图像进行网格划分，得到多个网格交叉点；

计算每个网格交叉点与每个障碍物的距离值，并筛选出该网格交叉点的与每个障碍物之间的距离值中的最小距离值；

筛选出每个网格交叉点的最小距离值中的最大值，将该最大值所对应的网格交叉点作为充电位置。

6.根据权利要求5所述的充电座，其特征在于，所述移动部件，具体用于：

计算所述充电位置相对于充电座的当前位置的角度和直线距离值；

根据所述角度和直线距离控制所述充电座移动至所述充电位置。