[发明专利]一种新型全向移动平台

权利要求书

1.一种新型全向移动平台，包括：台架本体、编码永磁同步电机、电池组、单片机控制电路、麦克纳姆轮、用于连接麦克纳姆轮与台架本体的支撑轴承座。本发明能够同时满足小尺寸要求和重载要求，增大了全向移动平台的应用范围，而且结构简单、成本低、对工作空间要求低。

2.根据权利要求1所述的新型全向移动平台，其特征在于：其结构不同于四轮麦克姆轮全向移动平台和八轮麦克纳姆轮全向移动平台，六个麦克纳姆轮的旋转方向和转速通过六个永磁同步电机控制。通过单片机控制电路对每台电机的控制来实现新型全向移动平台在平面内的任意移动。

3.根据权利要求1所述的新型全向移动平台，其特征在于：每个麦克纳姆轮轮毂外侧的辊子为9个，9个辊子均匀分布在麦克纳姆轮轮毂，左前麦克纳姆轮、左中麦克纳姆轮、右后麦克纳姆轮为左旋轮，右前麦克纳姆轮、右中麦克纳姆轮、左后麦克纳姆轮为右旋轮。