[发明专利]一种基于机器人的一体化预热与焊接方法

说明书

本发明公开了一种基于机器人的一体化预热与焊接方法，包括以下步骤：一对机械臂装置伸长至焊接工位；夹爪分别夹紧主焊接工件两侧的焊接板；焊接头位置调整；焊接头进入预加热状态；一对焊接装置移动，进行对称的预加热；检测伸缩系统按设定的间隔时间伸缩；定时监控焊接处的预加热温度；预加热温度达到设定值后，焊接头进入焊接状态；进行对称焊接。可以实现夹持固定、焊接前的预热、自动焊接、检测与调整焊接一体化控制，焊接效率高，焊接质量好，自动化和智能化程度高。

技术领域

本发明涉及焊接设备的技术领域，特别涉及一种基于机器人的一体化预热与焊接方法。

背景技术

自动化焊接技术及设备正以前所未有的速度发展。国家大型基础工程的发展和国内汽车工业的崛起，都有力地促进了先进焊接工艺特别是焊接自动化技术的发展与进步。焊接机器人及智能型焊接也会在特定领域适当发展，应用广泛，对其技术性能要求越来越高。而目前急需一种能实现对称焊接的机器人，并能提高焊接精度，提高自动化和智能化程度。

焊接工艺内容有电流、电压、运条方法、焊接层数和道数、焊缝坡口、间隙等内容，是保证焊缝质量的关键：焊接顺序是指拼装各行点之间的焊接，以控制构件的变形量。结合上述，进行焊接时的自动调整以提高焊接质量，实现机器人的多功能和智能化，是目前需要解决的问题。

发明内容

发明的目的：本发明公开了一种基于机器人的一体化预热与焊接方法，可以实现夹持固定、焊接前的预热、自动焊接、检测与调整焊接一体化控制，焊接效率高，焊接质量好，自动化和智能化程度高。

技术方案：为了实现以上目的，本发明公开了一种基于机器人的一体化预热与焊接方法，包括以下步骤：a）一对机械臂装置通过主伸缩系统伸长至焊接工位；b）机械臂装置上的一对夹持装置通过夹爪分别夹紧主焊接工件两侧的焊接板，保持固定；c）焊接头位置调整，直至焊接头到达焊接起始位置；d）控制模块控制预加热装置运行，焊接头进入预加热状态；e）控制模块控制焊接伸缩系统运行，一对焊接装置移动；其各自的一对焊接头进行对称的预加热；f）预加热过程中，控制模块控制检测伸缩系统按设定的间隔时间伸缩；温度检测装置定时监控焊接处的预加热温度，并将结果传递给控制模块；g）预加热温度达到设定值后，控制模块控制焊接系统运行，焊接头进入焊接状态；h）控制模块控制焊接伸缩系统运行，一对焊接装置移动；其各自的一对焊接头实现各自焊接板的对称焊接；并实现两侧的焊接板与主焊接工件的对称焊接。

进一步的，上述一种基于机器人的一体化预热与焊接方法，所述焊接还包括以下步骤：焊接过程中，检测装置运行：控制模块控制检测伸缩系统按设定的间隔时间伸缩；温度检测装置和变形检测装置定时监控焊接处的温度和变形方向，并将结果传递给控制模块；控制模块经过运算，发出指令调整焊接顺序。

进一步的，上述一种基于机器人的一体化预热与焊接方法，所述步骤c中具体步骤包括：控制模块控制焊接伸缩系统运行，带动一对焊接装置移动至所需位置；控制模块控制焊接头转向系统运行，使焊接头转动至所需位置；控制模块控制开合系统运行，带动焊接装置上的一对焊接爪上下微调整，直至焊接头到达焊接起始位置。

进一步的，上述一种基于机器人的一体化预热与焊接方法，焊接完成后进行整体工件的下料，具体包括以下步骤：夹持装置夹住焊接后的整体工件，一对机械臂装置通过主伸缩系统收缩，从焊接工位取下整体工件；本体转向系统运转，本体带动整体工件旋转至下一工位；主伸缩系统伸长，机械臂装置将整体工件移动至所需位置；夹爪松开，夹持装置复位；主伸缩系统收缩，一对机械臂装置复位。

进一步的，上述一种基于机器人的一体化预热与焊接方法，所述焊接头位置调整后，分别对准两侧焊接板的上、下焊缝。

进一步的，上述一种基于机器人的一体化预热与焊接方法，所述焊接头与预加热装置连接。

进一步的，上述一种基于机器人的一体化预热与焊接方法，所述步骤d中预加热的设定温度通过调节旋钮进行调节。