[发明专利]一种搬运小型物料用的AGV小车及其工作方法

说明书

技术领域

本发明涉及AGV小车的技术领域，特别涉及一种搬运小型物料用的AGV小车。

背景技术

AGV小车指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。目前AGV小车在制造业中的应用主要是高效、准确、灵活地完成物料的搬运任务。

但是电磁轨道黏贴於地板上，容易为损坏，使用寿命短，需要时常更新和维护，浪费人力物力；而且设置后无法变更路径，使用不灵活。另外，在搬运过程中，通常需要人为的将货物放置上去，没有完全实现智能化和无人化作业。

发明内容

发明的目的：本发明公开一种搬运小型物料用的AGV小车，电磁轨道使用寿命长；实现自动收集和存放小型物料，智能化程度高，实现无人化作业。

技术方案：为了实现以上目的，本发明公开了一种搬运小型物料用的AGV小车，包括控制模块、驱动系统、车身、设置在车身下方的滚轮、设置在车身上方的感应杆，以及电磁轨道；所述感应杆端部设有电磁感应装置；所述电磁轨道设置在车身上方；所述车身设有装卸机械手，所述装卸机械手包括第一机械臂、第二机械臂和抓手，其中第一机械臂和第二机械臂之间、第二机械臂和抓手之间通过球形关节连接，并设有相应的驱动装置。

进一步的，上述一种搬运小型物料用的AGV小车，所述车身上设有载物平台，所述载物平台两侧设有用于安装储料箱的可升降的卡板。

进一步的，上述一种搬运小型物料用的AGV小车，还包括一组收料箱，所述收料箱分别放置在各生产线上，所述收料箱侧壁设有把手。

进一步的，上述一种搬运小型物料用的AGV小车，所述抓手上设有视觉感应装置，所述视觉感应装置与控制模块连接。

进一步的，上述一种搬运小型物料用的AGV小车的工作方法，包括以下步骤：1）将储料箱安装在载物平台上；2）AGV小车沿电磁轨道移动至生产线；3）装卸机械手的第一机械臂和第二机械臂运行，带动抓手移动至设定位置；4）视觉感应装置运行，将检测结果反馈给控制模块，控制模块经过计算发出指定，控制第一机械臂、第二机械臂和抓手运行，调整位置；5）控制模块控制抓手抓紧收料箱侧壁的把手；6）控制模块控制第一机械臂、第二机械臂和抓手运行，举起收料箱并逐渐翻转，将收料箱中的物料倒入储料箱；7）控制模块控制第一机械臂、第二机械臂和抓手运行，将收料箱放回原位置；8）AGV小车沿电磁轨道继续移动至下一生产线进行收料。

进一步的，上述一种搬运小型物料用的AGV小车的工作方法，还包括以下步骤：收料完成后，AGV小车沿电磁轨道移动至下料工位，控制模块控制卡板下降至车身内；控制模块控制第一机械臂、第二机械臂和抓手运行，从一侧将储料箱推送至下料轨道。

进一步的，上述一种搬运小型物料用的AGV小车的工作方法，所述AGV小车到达下料工位时，载物平台与外部的下料轨道对接。

上述技术方案可以看出，本发明具有如下有益效果：

（1）本发明所述的一种搬运小型物料用的AGV小车，实现自动收集和存放小型物料，智能化程度高；电磁轨道设置在上方，可以减少磨损和损坏的可能；

（2）本发明所述的一种搬运小型物料用的AGV小车，收集各生产线的物料，收满之后自动下料放置，实现无人化作业；

（3）本发明所述的一种搬运小型物料用的AGV小车，卡板的设计用于储料箱的限位，使搬运过程更安全可靠；

（4）本发明所述的一种搬运小型物料用的AGV小车，视觉感应装置的设置，辅助抓取把手，保证了取料的自动化和准确度。

附图说明

图1为本发明所述的一种搬运小型物料用的AGV小车的结构示意图；

图中：1-车身，2-滚轮，3-感应杆，4-电磁轨道，5-电磁感应装置，6-装卸机械手，61-第一机械臂，62-第二机械臂，63-抓手，64-球形关节，65-视觉感应装置，7-载物平台，8-卡板。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明具体实施方式进行详细的描述。

实施例