[发明专利]一种影像辨识检知路面湿滑的安全行车控制方法及其系统

权利要求书

1.一种影像辨识检知路面湿滑的安全行车控制方法，其特征在于：包括以下步骤

S1：在ECU内部设置雨天路面平均辉度阈值、雪天路面平均辉度阈值、冰冻路面平均辉度阈值；

S2：通过摄像头获取即时路面图像，然后通过所述ECU获取即时路面图像的平均辉度值，所述ECU将所述即时路面平均辉度值与各路面平均辉度阈值比对，判断所述即时路面所属天气；

S3：当所述即时路面天气判断为所述雨天路面天气时，压力传感器工作，检测所述雨天路面的降雨程度，

当所述即时路面天气判断为所述雨天路面天气时，所述ECU的影像识别模块检测所述雨天路面的降雪程度；

根据所述雨天路面的降雨程度、所述雪天路面的降雪程度，分别将所述雨天路面、所述雪天路面划分若干份安全限速等级；所述冰冻路面的安全限速等级为一份；其中，当所述即时路面判定为所述雨天路面时，雨水压力传感器启动；所述ECU获取所述雨水压力传感器的数据，根据第一算法判断所述雨天路面的降雨程度，将所述雨天路面的安全限速等级分为Speed rain小雨、Speed rain中雨、Speed rain大雨；所述第一算法公式为：α(V+S)＝F，V为车辆行驶速度，S为雨水下降速度，F为压力值，α为转换系数，所述转换系数的取值为0.1；

S4：根据所述即时路面所属天气控制汽车在相应的安全限速等级内行驶。

2.根据权利要求1所述的影像辨识检知路面湿滑的安全行车控制方法，其特征在于：

所述雨天路面的即时路面平均辉度值范围为60-80cd/m²；所述雪天路面的即时路面平均辉度值范围为200-240cd/m²；所述冰冻路面的即时路面平均辉度值范围为240-280cd/m²。

3.根据权利要求1所述的影像辨识检知路面湿滑的安全行车控制方法，其特征在于：当所述雨水下降速度S取值范围在0KM/h-10KM/h内时，所述安全限速等级为Speed rain小雨；当所述雨水下降速度S取值范围在10KM/h-30KM/h内时，所述安全限速等级为Speed rain中雨；当所雨水下降速度S大于30KM/h时，所述安全限速等级为Speed rain大雨；所述Speedrain小雨的最大车速为100KM/h；所述Speed rain中雪的最大车速为65KM/h；所述Speedrain大雨的最大车速为55KM/h。

4.根据权利要求1所述的影像辨识检知路面湿滑的安全行车控制方法，其特征在于：

在步骤S3中，进一步包括步骤S32当所述即时路面判定为所述雪天路面时，通过所述ECU中的影像识别模块，检测所述雪天路面的降雪程度；所述影像识别模块将雪花判定为亮点，根据所述摄像头拍摄的画面中亮点的动态频率，将所述雪天路面的安全限速等级分为Speed snow小雪、Speed snow中雪、Speed snow大雪；当所述摄像头拍摄的画面中所述亮点的动态频率范围在20-30HZ内时所述安全限速等级为Speed snow小雪；当所述摄像头拍摄的画面中所述亮点的动态频率范围在30-40HZ内时所述安全限速等级为Speed snow中雪；当所述摄像头拍摄的画面中所述亮点的动态频率大于40HZ时所述安全限速等级为Speedsnow大雪；所述Speed snow小雪的最大车速为80KM/h；所述Speed snow中雪的最大车速为60KM/h；所述Speed snow大雪的最大车速为40KM/h。

5.根据权利要求1所述的影像辨识检知路面湿滑的安全行车控制方法，其特征在于：在步骤S3中，进一步包括步骤S33；

当所述即时路面判定为所述雪天路面时，所述安全限速等级为speed ice，所述speedice的最大车速为35KM/h。