[发明专利]一种GPS定位系统的抗干扰控制方法

权利要求书

1.一种GPS定位系统的抗干扰控制方法，其特征在于：

GPS定位系统测得定位点实际位置信息，所述实际位置信息包含速度信息和加速度信息，将所述速度信息和所述加速度信息分别用三维坐标表示，所述三维坐标由经度x、纬度y和高度z构成；

处理器引入噪声后分别计算出所述经度x、所述纬度y和所述高度z的测量值；

根据所述定位点的上一点位置信息估计所述实际位置信息中所述经度x、所述纬度y和所述高度z的估计值；

分别计算所述测量值和所述估计值的权重大小，选取权重较小者整合成最终位置信息。

2.根据权利要求1所述的提高GPS定位系统抗干扰能力的方法，其中所述处理器是根据以下算法进行所述经度x的测量值：

所述经度x的整合测量值为其中p_t为当前经度位置信息，v_t为当前的速度信息，

所述定位点运动方程表示为：

p_t＝p_t-1+v_t-1*Δt+0.5*Δt²*u_t

所述定位点速度方程表示为:

v_t＝v_t-1+u_t*Δt

其中u_t为实际加速度，Δt为采样时间差，p_t-1为上一定位点经度位置信息，v_t-1为上一点速度，

将运动方程和速度方程转换为矩阵方程为：

ptvt=1Δt01*pt-1vt-1+0.5*Δt2Δt*ut=xt]]>

所述经度x的所述估计值是根据以下算法算出：

其中表示为由上一点定位信息，

引入噪声值：

噪声协方差方程进行传递:

p_t^-＝F_t*p_t-1*F_t^T+Q

由可得观测矩阵的系数为H＝[1 0]，

由定位信息得到当前x的位置信息为：

Z_t＝H*x_t+v，v为观测噪声，

则所述估计值表示为：

xt^=xt^-+Kt*(Zt-H*xt^-)]]>

所述经度x的所述权重大小决定方法为：

K_t＝p_t^-1*H^T*(H*p_t^-*H^T+R)^-1

其中R表示观测噪声的协方差矩阵，

所述经度x最终位置信息表述为：

p_t＝(I-K_t*H)*p_t^-