[发明专利]一种具有提拉功能的机械臂

说明书

技术领域

本发明涉及医疗设备领域，尤其是涉及一种消化内镜的辅助装置，具体是涉及一种机械臂。

背景技术

传统的内镜下粘膜切割手(ESD手术)是指消化科医生在消化内镜的帮助下完成对病变粘膜的切割手术。目前市面上常用的内窥镜大多数是单器械通道的内窥镜，只能满足对病变粘膜的切割，无法在对其切割的同时实现病变粘膜的提拉动作，因此整个手术过程中对医生个人技能及经验要求很高，增加了手术的并发症风险及手术时间。虽然市面上有可以进行提拉和切割的双器械通道的消化内镜，然而由于两个器械通道并行且同轴，提拉操作和切割操作仍然受到诸多限制，无法彻底解决上述问题。

发明内容

为了克服现有技术提拉操作和切割操作受到诸多限制、使用不便的问题，本发明提供一种具有提拉功能的机械臂。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种具有提拉功能的机械臂，包括若干的驱动绳，以及依次连接的夹持机构、第一臂段、第二臂段与第三臂段，其中，在对应的驱动绳的驱动下，夹持机构可往复开启/闭合，第一臂段可带动夹持机构相对第二臂段转动，第二臂段可带动第一臂段相对第三臂段转动，且第一臂段与第二臂段的转动方向相异。

作为上述方案的进一步改进方式，夹持机构包括固定夹爪与活动夹爪，驱动绳包括第一驱动绳与第二驱动绳，固定夹爪与第一臂段固定连接，活动夹爪与第一臂段转动连接，第一驱动绳与第二驱动绳沿活动夹爪的转动方向分列于活动夹爪的两侧，以驱动活动夹爪相对固定夹爪进行夹持运动。

作为上述方案的进一步改进方式，夹持机构还包括转轴与滑轮，第一驱动绳、第二驱动绳分别与滑轮固定连接；

活动夹爪与滑轮固定连接，滑轮与转轴转动连接，转轴与第一臂段固定连接；

或者滑轮与转轴固定连接，转轴与第一臂段转动连接。

作为上述方案的进一步改进方式，滑轮的表面设有并列的绳槽，绳槽的端部设有卡接槽，第一驱动绳、第二驱动绳分别嵌设在相应的绳槽内，第一驱动绳、第二驱动绳的端部各设有卡接块，卡接块嵌设在相应绳槽的卡接槽内。

作为上述方案的进一步改进方式，驱动绳还包括与第一臂段固定连接的第三驱动绳与第四驱动绳，第三驱动绳与第四驱动绳沿第一臂段的转动方向分列于第一臂段的两侧；

第一臂段上邻近第二臂段的一端设有弧面，第二臂段上邻近第一臂段的一端设有平面；或者，第一臂段上邻近第二臂段的一端设有平面，第二臂段上邻近第一臂段的一端设有弧面；

第一臂段与第二臂段之间通过弧面与平面抵持接触。

作为上述方案的进一步改进方式，第一臂段上邻近夹持机构的端面设有铰接座，铰接座上设有转轴孔；

端面上还设有轴向的中心孔，中心孔的孔壁上对称设有凹槽，凹槽沿轴向朝端面的方向单向贯通第一臂段，凹槽的槽底设有轴向贯通的驱动绳连接孔，第三驱动绳与第四驱动绳的端部各设有卡接块，第三驱动绳与第四驱动绳穿设在对应驱动绳连接孔内，卡接块容纳在中心孔内，且卡接块的尺寸大于对应凹槽的直径；

第一臂段上还设有轴向贯通的驱动绳过孔。

作为上述方案的进一步改进方式，驱动绳还包括与第二臂段固定连接的第五驱动绳与第六驱动绳，第五驱动绳与第六驱动绳沿第二臂段的转动方向分列于第二臂段的两侧；

第二臂段上邻近第三臂段的一端设有弧面，第三臂段上邻近第二臂段的一端设有平面；或者，第二臂段上邻近第三臂段的一端设有平面，第三臂段上邻近第二臂段的一端设有弧面；

第二臂段与第三臂段之间通过弧面与平面抵持接触。

作为上述方案的进一步改进方式，第二臂段邻近第一臂段的端面上设有轴向的中心孔，中心孔的孔壁上对称设有凹槽，凹槽沿轴向朝端面的方向单向贯通第二臂段，凹槽的槽底设有轴向贯通的驱动绳连接孔，第五驱动绳与第六驱动绳的端部各设有卡接块，第五驱动绳与第六驱动穿设在对应驱动绳连接孔内，卡接块容纳在中心孔内，且卡接块的尺寸大于对应凹槽的直径；

第二臂段与第三臂段上还设有轴向贯通的驱动绳过孔。

作为上述方案的进一步改进方式，还包括第一弹簧管、第二弹簧管与第三弹簧管，其中

第一弹簧管套接在驱动夹持结构开闭的驱动绳的外侧，且第一弹簧管的一端与第一臂段固定连接；

第二弹簧管套接在驱动第一臂段转动的驱动绳的外侧，且第二弹簧管的一端与第二臂段固定连接；

第三弹簧管套接在驱动第二臂段转动的驱动绳的外侧，且第三弹簧管的一端与第三臂段固定连接。