[发明专利]一种机器人控制装置

说明书

本发明涉及医疗设备领域，公开了一种机器人控制装置，所适用的机器人包括机械臂以及连接在机械臂上的手术器械，手术器械由驱动绳进行控制，包括机箱、驱动绳控制装置、进给控制装置与转动控制装置，驱动绳控制装置与转动控制装置安装在机箱上，其中，驱动绳控制装置用于驱动驱动绳进行伸缩，转动控制装置用于驱动机械臂转动，进给控制装置用于驱动机箱移动，以实现机械臂的进给。本发明可以对驱动绳与机械臂进行集中控制，相对现有技术而言可以简化结构，降低配合难度，进而可以降低生产成本。

技术领域

本发明涉及医疗设备领域，尤其是涉及一种医疗机械人，具体是涉及机械人的控制装置。

背景技术

随着技术的发展，医疗机器人已经越来越多的应用于医疗领域，用于辅助医生完成手术操作。常见的医疗机器人包括机械臂以及连接机械臂上的手术器械，机器人要求具有多个自由度，比如机械臂沿自身轴向的进给、机械臂绕自身轴向的转动以及手术器械的运动(以夹爪为例，需要涉及到夹爪的开合以及夹爪朝四个方向上的转动)，现有技术中上述运动分别由不同的装置进行控制，结构复杂，装置之间的配合难度大，难以满足人们的需求。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明提供一种机器人控制装置，用于解决现有技术结构复杂，装置之间的配合难度大的问题。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种机器人控制装置，所适用的机器人包括机械臂以及连接在机械臂上的手术器械，手术器械由驱动绳进行控制，包括机箱、驱动绳控制装置、进给控制装置与转动控制装置，驱动绳控制装置与转动控制装置安装在机箱上，其中，驱动绳控制装置用于驱动驱动绳进行伸缩，转动控制装置用于驱动机械臂转动，进给控制装置用于驱动机箱移动，以实现机械臂的进给；

所述驱动绳控制装置包括基座、安装在所述基座上的齿轮、齿条、齿轮动力装置以及用于调节所述驱动绳张紧程度的张紧装置；

所述张紧装置包括安装在所述齿条上的摆动座、转轴与驱动装置，所述摆动座通过转轴与所述齿条转动连接，所述摆动座可在所述驱动装置的驱动下相对所述齿条摆动，所述驱动绳随所述摆动座的摆动而张紧/放松；

所述张紧装置还包括安装在所述齿条上的固定座，所述摆动座上设有张紧轮，所述驱动绳的端部绕过所述张紧轮后与所述固定座固定连接。

作为上述方案的进一步改进方式，驱动绳控制装置包括安装在基座上的齿轮与齿轮动力装置，齿条分布在齿轮两侧，并分别与齿轮啮合，齿轮可在齿轮动力装置的驱动下相对基座转动，以带动两侧的齿条同步且反向运动。

作为上述方案的进一步改进方式，固定座包括上压块与下压块，上压块与下压块之间可拆卸的连接，上压块与下压块之间设有固定端部的卡接槽。

作为上述方案的进一步改进方式，驱动装置包括安装在齿条上的驱动座与螺钉，驱动座上设置有螺纹通孔，螺钉旋在螺纹通孔内，螺钉的端部从螺纹通孔内伸出并与摆动座抵持。

作为上述方案的进一步改进方式，转动控制装置包括连接件与转动动力装置，连接件与机箱转动连接，转动动力装置驱动连接件绕自身轴心转动。

作为上述方案的进一步改进方式，转动动力装置为电机，转动控制装置还包括主动轮、从动轮与同步带，主动轮与电机的驱动轴固定连接，从动轮与连接件固定连接，同步带分别绕设在主动轮、从动轮之上。

作为上述方案的进一步改进方式，进给控制装置包括机架、滑轨、滑块与进给动力装置，滑轨与机架固定连接，滑块与机箱固定连接，并与滑轨滑动连接，进给动力装置驱动滑块相对滑轨滑动。

作为上述方案的进一步改进方式，进给动力装置为电机，进给控制装置还包括主动轮、从动轮、丝杆与丝杆座，主动轮与电机的驱动轴固定连接，从动轮与丝杆固定连接，丝杆与丝杆座螺纹连接，丝杆座与机箱固定连接，主动轮、从动轮相互啮合。

本发明的有益效果是：