[发明专利]一种仿生柔性爬树机器人

权利要求书

1.一种仿生柔性爬树机器人，其特征在于，包括躯干系统、机械腿系统、显示及探测系统，具体结构和连接关系为：

所述躯干系统包括上身躯干系统和下身躯干系统，所述上身躯干系统包括躯干支撑架、躯干第一驱动电缸、躯干第二驱动电缸、多个连杆、连杆固定支柱、连杆滑槽、连杆滑块和电缸固定支架；躯干第一驱动电缸和躯干第二驱动电缸固定在电缸固定支架上，电缸推杆上固定滑槽，与连杆头通过滑块连接，连杆第一个节点与连杆固定支柱铰接，机械腿支撑座与机械腿系统通过销轴连接，下身躯干系统与上身躯干系统机构及连接关系相同。

所述机械腿系统包括上身机械腿系统和下身机械腿系统，所述上身机械腿系统包括第一机械腿系统、第二机械腿系统、第三机械腿系统和第四机械腿系统；所述第一机械腿系统包括左右驱动电缸、上下驱动电缸、机械腿、机械腿安装板、机械腿安装板滑槽、机械腿安装板滑块、从动连杆、从动连杆滑槽、从动连杆滑块，机械腿系统安装在躯干系统机械腿支撑座上，左右驱动电缸与从动连杆滑块铰接，从动连杆滑块安装在从动连杆滑槽内，上下驱动电缸与机械腿安装板滑块铰接，机械腿安装滑块安装在机械腿安装板滑槽内，机械腿与机械腿安装板固定连接，第二机械腿系统、第三机械腿系统、第四机械腿系统与第一机械腿系统结构及连接关系相同，下身机械腿系统与上身机械腿系统机构及连接关系相同。

所述显示及探测系统包括摄像头、摄像头安装底座，摄像头固定在摄像头安装底座上，摄像头安装底座与上身躯干系统通过螺钉连接。

2.根据权利要求1所述的一种仿生柔性爬树机器人，其特征在于，所述机械腿系统末端具有两个驱动电缸，可以分别单独控制。

3.根据权利要求1所述的一种仿生柔性爬树机器人，其特征在于，上身躯干系统与下身躯干系统之间是通过连杆进行连接，连杆端头与电缸通过滑块连接，每个端头连接一个驱动电缸，总共四个躯干驱动电缸。

4.根据权利要求1所述的一种仿生柔性爬树机器人，其特征在于，摄像头安装在上身躯干前端，通过底座与上身躯干连接。