[发明专利]一种语音召唤智能居家康护机器人的方法

权利要求书

1.一种语音召唤智能家居康护机器人的方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)在机器人上体安装RGB-D相机及头部安装多个语音传感器；

2)获取RGB-D相机正前方视野范围内的深度图像和彩色图像；

3)识别RGB-D相机深度图像和彩色图像中是否有人体轮廓；若有，进入步骤4)；否则，结束；

4)获得人体轮廓中心位置相对于RGB-D相机的位置关系；

5)计算人体轮廓中心在map坐标系中的位置，所述map为机器人导航所构建的地图；

6)发布所述人体轮廓中心在map坐标系中的位置到机器人导航模块，导航模块对该位置进行判断，判断该位置是否有效，若有效则导航到该点，并在导航的过程中寻找一条最优路径去导航点，并在机器人到达导航点的时候退出语音传感器召唤状态；若无效则判定导航失败，返回步骤2)，重新进行语音传感器召唤。

2.根据权利要求1所述的语音召唤智能家居康护机器人的方法，其特征在于，所述语音传感器数量为16个，该16个语音传感器均匀安装在机器人头部，且16个语音传感器的中点均在圆形的周边上，相邻两个语音传感器的中心点到圆心连线的夹角为22.5°。

3.根据权利要求1所述的语音召唤智能家居康护机器人的方法，其特征在于，步骤2)中，若检测到RGB-D相机深度图像和彩色图像中有骨骼数据，则认为所述RGB-D相机深度图像和彩色图像中有人体轮廓。

4.根据权利要求3所述的语音召唤智能家居康护机器人的方法，其特征在于，利用骨骼识别库nite提供的UserTracker进行骨骼数据检测和识别。

5.根据权利要求1所述的语音召唤智能家居康护机器人的方法，其特征在于，计算人体轮廓中心到map坐标系中的位置的公式为：

其中为人体轮廓中心在相机坐标中的位置，为旋转矩阵，R₀₀，R₀₁，...,R₂₂为旋转矩阵的内部参数；为平移矩阵，

T_X,T_Y,T_Z分别为x,y,z方向的相机坐标系到map坐标系的平移值，为人在map坐标系中的位置。

6.根据权利要求1所述的语音召唤智能家居康护机器人的方法，其特征在于，步骤6)中，导航模块对该位置进行判断，判断该位置是否有效的方法为：先对导航的场景进行建图，对每个场景建好的图进行封闭，当要导航的位置在该封闭范围内，则判定该位置有效，若不在该封闭范围内，则判定为无效。