[发明专利]八轴牵引三维多姿态飞行器以及控制方法

权利要求书

1.八轴牵引三维多姿态飞行器，其特征在于所述框架（14）整体结构为立体框架，立体框架的上方的四个角包含四个上摆动滑轮（4），框架中间包含一个悬空的飞毯板（6），飞毯板（6）的四个角各自包含一个边侧三角结构（9），边侧三角结构（9）上包含上锁扣（10）和下锁扣（11），四个上锁扣和四个下锁扣各自连接一个钢丝绳，每根钢丝绳均来自一个驱动机（1），能够拉紧飞毯板（6），四个上摆动滑轮（4）分别安装在滑轮安装架（13）上，滑轮安装架（13）一侧能够围绕转轴转动，转轴（16）位于转轴固定架（8）上，转轴（16）竖直布置，滑轮安装架（13）固定在框架上。

2.如权利要求1所述的八轴牵引三维多姿态飞行器，其特征在于，所述滑轮安装架上还包含导向轮（18），导向轮（18）位于上摆动滑轮（4）的边侧。

3.如权利要求1所述的八轴牵引三维多姿态飞行器，其特征在于，所述飞毯板（6）上摆放有飞毯。

4.八轴牵引三维多姿态飞行器的控制方法，其特征在于，利用权利要求1-3任意所述的八轴牵引三维多姿态飞行器，包含如下步骤，

设定飞毯板的运行路线和姿态，进行曲线编辑，采用基于三次样条曲线生成平滑处理曲线的算法进行曲线编辑；

对八个不同的电机施加命令，基于s曲线的加减速控制算法进行加减速控制；

通过驱动机对钢丝的收放，进行飞毯板的控制以及位置调整。

5.如权利要求4所述的八轴牵引三维多姿态飞行器的控制方法，其特征在于，还包含对飞毯状态进行即时识别的步骤，即采用基于轨迹球的三维视图控制算法进行三维视图描绘，同时采用摄像机进行位态情况表述，所述位态包含其倾斜程度，高低，水平位置。

6.如权利要求4所述的八轴牵引三维多姿态飞行器的控制方法，其特征在于，还包含轨迹记录的步骤，所述轨迹记录是指，在手动模式下，设备可手动运行设备，并记录手动运行设备的曲线，完成设备的曲线记忆功能。

7.如权利要求4所述的八轴牵引三维多姿态飞行器的控制方法，其特征在于，还包含轨迹回放的步骤，所述轨迹回放是指用户可选择记录的轨迹进行回放，实现曲线回放功能。

8.如权利要求4所述的八轴牵引三维多姿态飞行器的控制方法，其特征在于，编辑模式用于完成设备运行曲线的编程，可任意定义曲线运行的轨迹以及每段曲线运行的时间，采用CAD的绘图方式，设置关键点后曲线会自动进行平滑处理，同时采用分段定义时间的方式，能够针对每小段曲线进行时间单独编程。