[发明专利]基于平面与空间信息融合的物体识别与重建方法

权利要求书

1.基于平面与空间信息融合的物体识别与重建方法，其特征在于，包括：

A)建立城市物体的采样库用于平面投影图像的特征粗识别；

B)对平面投影图像进行特征提取，分割及粗识别后得到二维分割图；

C)获取目标三维信息，得到三维视差图；

D)将二维分割图和三维视差图进行融合，具体为：

定义物体的真实曲面为：

d_k(i,p) (6)；

其中，p为二维分割图中第k个区域内第i个像素点物理曲面参数，然后通过式(7)求得一组最优p使得平方误差最小；

其中，λ为平方误差，R_k代表二维分割图中第k个区域内的像素，δ_k(i)代表第k个区域内第i个像素点对应的三维视差图计算出的匹配视差；

E)在二维分割图和三维视差图融合的基础上使用平面模型和二阶曲面模型来纠正三维深度信息；

F)使用空间信息来纠正错误的二维信息，并对平面投影图像分割及匹配；

G)恢复物体表面信息。

2.根据权利要求1所述的基于平面与空间信息融合的物体识别与重建方法，其特征在于，所述步骤B)对平面投影图像进行特征提取，分割及粗识别具体为：

首先使用Canny算法对图像进行特征点提取，然后利用分水岭或迭代图割算法找出具有相同纹理的区域或由边缘点组成的闭合曲线围成的区域，然后根据这些区域对图像进行粗识别。

3.根据权利要求1所述的基于平面与空间信息融合的物体识别与重建方法，其特征在于：所述步骤C)获取目标三维信息，得到三维视差图具体为：

C1)对双目摄像头进行标定；

C2)对图像进行矫正；

C3)对图像特征进行匹配；

C4)计算视差图像。

4.根据权利要求1所述的基于平面与空间信息融合的物体识别与重建方法，其特征在于：所述步骤F)使用空间信息来纠正错误的二维信息，并对平面投影图像分割及匹配具体为：对平面投影图像已经分割过的区域重新进行分割，然后重复步骤C)-E)；如果平面模型和二阶曲面模型都没有通过验证，也就说明B)中的特征提取有错误，对图像特征再提取及匹配，通过验证三维深度信息来纠正二维识别的错误；

为了不使算法过于复杂，算法只重复一次再分割及再匹配。