[发明专利]建筑施工塔吊机群吊装作业防碰撞预警方法

权利要求书

1.一种建筑施工塔吊机群吊装作业防碰撞预警方法，所述方法包括：

第一横臂高度确定步骤，确定第一建筑施工塔吊机的横臂高度H1；

第二横臂高度确定步骤，确定第二建筑施工塔吊机的横臂高度H2；

横臂高度比较步骤，比较H1和H2，将横臂高度较低的建筑施工塔吊机确定为低高度塔吊机，将横臂高度较高的建筑施工塔吊机确定为高高度塔吊机；

吊绳位置确定步骤，确定所述高高度塔吊机的吊绳的位置；

横臂位置确定步骤，确定所述低高度塔吊机的横臂的位置；

空间距离确定步骤，确定所述吊绳与所述横臂的空间距离；

预警步骤，当所述空间距离小于预警距离时，进行报警，

其中，所述方法还包括交叠判断步骤，

所述交叠判断步骤根据所述低高度塔吊机的横臂端部的位置和所述高高度塔吊机的吊绳的位置，确定所述低高度塔吊机的工作范围是否与所述高高度塔吊机的吊绳相交叠，

当所述交叠判断步骤判断为所述低高度塔吊机的工作范围与所述高高度塔吊机的吊绳相交叠时，所述空间距离确定步骤确定所述吊绳与所述横臂的空间距离，

所述交叠判断步骤包括分别以所述高高度塔吊机的塔身和低高度塔吊机的塔身为圆心，分别以所述高高度塔吊机的横臂沿线至吊绳悬垂处的长度与外延长度的和，和所述低高度塔吊机的横臂长度为半径画圆；如果这两个圆在塔身所在的地平面上相交，则判断高高度塔吊机和低高度塔吊机的工作范围交叠，所述外延长度的计算公式如下：

式中：L_K为外延长度；L_绳为高高度塔吊机的吊绳长；V₁、a₁分别为高高度塔吊机的运动速度和正常制动加速度；V_风、a_风分别为风的运动速度与加速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括交叠预判断步骤，判断第一建筑施工塔吊机和第二建筑施工塔吊机的工作范围是否交叠，所述交叠预判断步骤为自行判断或从外部接收判断结果。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述交叠预判断步骤包括分别以所述第一建筑施工塔吊机的塔身和第二建筑施工塔吊机的塔身为圆心，分别以所述第一建筑施工塔吊机的横臂长度和第二建筑施工塔吊机的横臂长度为半径画圆，如果这两个圆在塔身所在的地平面上相交，则判断第一建筑施工塔吊机和第二建筑施工塔吊机的工作范围交叠。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述交叠判断步骤包括分别以所述高高度塔吊机的塔身和低高度塔吊机的塔身为圆心，分别以所述高高度塔吊机的横臂沿线至吊绳悬垂处的长度与一大于1的预定系数的乘积，和所述低高度塔吊机的横臂长度为半径画圆；如果这两个圆在塔身所在的地平面上相交，则判断高高度塔吊机和低高度塔吊机的工作范围交叠，所述预定系数的计算公式如下：

式中：L_绳为高高度塔吊机的吊绳长；V₁、a₁分别为高高度塔吊机的运动速度和正常制动加速度；V_风、a_风分别为风的运动速度与加速度，m为大于1的预定系数；l为高高度塔吊机的横臂沿线至吊绳悬垂处的长度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括高高度塔吊机吊钩变化判断步骤，检测所述高高度塔吊机吊钩的位置的变化，在所述高高度塔吊机吊钩的位置的变化符合预定条件时，所述空间距离确定步骤确定所述吊钩与所述横臂的垂线距离；当所述垂线距离小于预警距离时，所述预警步骤进行报警。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述横臂位置确定步骤包括：

方位角确定步骤，确定所述横臂的方位角；

横臂端点坐标确定步骤，根据所述方位角、所述低高度塔吊机的塔身坐标及所述低高度塔吊机的塔身与所述横臂端点之间的垂直距离确定所述横臂端点的坐标；

横臂勾画步骤，利用所述横臂端点的坐标和所述低高度塔吊机的塔身的坐标确定所述横臂的位置。