[发明专利]机器人系统和激光加工方法

权利要求书

1.一种机器人系统，具备：机器人，其具备可动部；以及激光照射装置，其被设置于所述机器人的所述可动部，该激光照射装置具有能够在至少一个方向上变更激光照射位置的激光照射位置可变机构，所述机器人系统通过向对象物的规定的位置进行激光照射来进行激光加工，

所述机器人系统具备：

第一机器人动作执行部，其控制所述机器人执行使所述激光照射装置移动到规定的指令位置的第一机器人动作；

激光照射装置位置测定部，其测定所述第一机器人动作中的所述激光照射装置在实际的三维空间内的位置；

偏差保存部，其求出在所述第一机器人动作中由所述激光照射装置位置测定部测定出的所述激光照射装置在实际的三维空间上的位置与所述指令位置之间的偏差，将该偏差保存为时间序列上的偏差数据；

激光照射位置校正部，其基于由所述偏差保存部保存的所述偏差数据来控制所述激光照射位置可变机构对所述激光照射位置进行校正，以使所述激光照射位置成为所期望的位置；以及

第二机器人动作执行部，其控制所述机器人执行第二机器人动作，该第二机器人动作为，一边进行所述激光照射位置校正部的激光照射位置的校正一边进行与所述第一机器人动作同样的机器人动作。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人系统还具备激光照射装置性能判定部，在控制所述激光照射装置的所述激光照射位置可变机构时，该激光照射装置性能判定部判别该激光照射位置可变机构的动作性能是否具有规定的余量。

3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人系统还具备：电动机信息比较部，其将所述第一机器人动作中的所述机器人的各轴的电动机的旋转角度或转矩的第一反馈信息与所述第二机器人动作中的所述机器人的各轴中的电动机的位置或转矩的第二反馈信息进行比较；以及判断部，当在所述电动机信息比较部中所述第一反馈信息与所述第二反馈信息之间存在超过规定的容许值的差异时，该判断部判断为所述激光照射位置的校正无效。

4.一种激光加工方法，该激光加工方法具备机器人以及激光照射装置，该机器人具备可动部，该激光照射装置被设置于所述机器人的所述可动部，该激光照射装置具有能够在至少一个方向上变更激光照射位置的激光照射位置可变机构，所述激光加工方法通过向对象物的规定的位置进行激光照射来进行激光加工，

所述激光加工方法包括以下步骤：

控制所述机器人执行使所述激光照射装置移动到规定的指令位置的第一机器人动作；

测定所述第一机器人动作中的所述激光照射装置在实际的三维空间内的位置；

求出在所述第一机器人动作中测定出的所述激光照射装置的实际的三维空间上的位置与所述指令位置之间的偏差，将该偏差保存为时间序列上的偏差数据；以及

控制所述机器人执行第二机器人动作，该第二机器人动作为，基于所保存的所述偏差数据来控制所述激光照射位置可变机构对所述激光照射位置进行校正以使所述激光照射位置成为所期望的位置并且进行与所述第一机器人动作同样的机器人动作。