[发明专利]一种基于自适应半软阈值小波变换的多路径误差提取方法

权利要求书

1.一种基于自适应半软阈值小波变换的多路径误差提取方法，其特征在于，包括如下步骤：

(1)利用卫星观测值解算得到双差伪距残差信号；

(2)对双差伪距残差进行小波解构得到解构后的小波系数w_μ,k；其中，μ为小波变换尺度，k为观测值的采样点；

(3)将小波系数进行阈值处理得到处理后的小波系数w^α_μ,k；其中，阈值函数采用如下自定义的半软阈值函数：

式中，α为调节系数，0＜α＜1，T为阈值；阈值采用自适应法搜索确定，在设定的搜索步长下，若相邻两个阈值下未被置零的小波系数的个数之差满足设定的个数差阈值条件，则确定最终阈值为两个阈值中较小的阈值；阈值确定的方法具体包括如下步骤：

(3.1)设定初始阈值T＝0、搜索步长t和小波系数的个数差阈值n₀，记阈值为T时，未被置零的小波系数的个数为n₁，阈值增加一个步长t，即为T+t时，未被置零的小波系数的个数为n₂；

(3.2)比较小波系数w_μ,k与阈值T的大小，如果w_μ,k≤T，则将小波系数置零；如果w_μ,k＞T，则n₁数值加1，然后比较小波系数w_μ,k与叠加一个搜索步长的阈值T+t的大小，如果w_μ,k＞T+t，则n₂数值加1；

(3.3)比较n₂-n₁与n₀的大小，如果n₂-n₁＞n₀，将阈值T替换为T+t，n₁、n₂置零，转步骤(3.2)；否则，确定最终阈值为当前阈值T；

(4)将经过阈值处理后的小波系数进行重构得到重构信号；

(5)将重构信号输入FIR数字滤波器，进行滤波后即得到提取的多路径误差信号。

2.根据权利要求1所述的基于自适应半软阈值小波变换的多路径误差提取方法，其特征在于，步骤(1)中，双差伪距残差为

其中，分别为基准站接收机r对卫星i和卫星j测得的伪距；分别为流动站卫星接收机u对卫星i和卫星j测得的伪距；(x_r,y_r,z_r)为基准站接收机r位置，(x_u,y_u,z_u)为流动站接收机u位置，(x_i,y_i,z_i)、(x_j,y_j,z_j)分别为卫星i和卫星j位置。

3.根据权利要求1所述的基于自适应半软阈值小波变换的多路径误差提取方法，其特征在于，步骤(5)中，重构信号与其输入FIR数字滤波器进行滤波得到滤波后的信号之间的差作为反馈信号对FIR数字滤波器进行调节。

4.根据权利要求1所述的基于自适应半软阈值小波变换的多路径误差提取方法，其特征在于，还包括：使用提取出的多路径误差信号来校正双差卫星定位系统的伪距观测值。