[发明专利]用于沿路径引导机动车辆并且避免碰撞的控制系统和方法

权利要求书

1.一种用于本机动车辆（10）中的控制系统，该控制系统被配置并计划用于基于从与该本机动车辆（10）关联的至少一个环境传感器获得的环境数据来识别在前面、在旁边和在后面行驶的机动车辆和位于前面的静止物体，其中所述至少一个环境传感器被配置用于给所述控制系统的电子控制器提供表示在所述本机动车辆前面、靠近所述本机动车辆和在所述本机动车辆后面的区域的环境数据，并且所述控制系统至少被配置并计划用于：

- 借助于所述至少一个环境传感器来相对于所述本机动车辆（10）检测使用道路的另一机动车辆（20），

- 确定所述另一机动车辆（20）相对于（i）其中存在所述另一机动车辆（20）或所述本机动车辆（10）的车道或者（ii）所述本机动车辆的移动，

- 从所述本机动车辆（10）的瞬时位置开始，针对所述本机动车辆（10）的可能的路径来确定具有预定数量的轨迹的集合，所述预定数量的轨迹在其长度和/或其路线方面是不同的，其中，相邻轨迹的所述路线在所述本机动车辆（10）的可能不同的转向角度之间相差预定差，

- 使针对所述本机动车辆（10）的可能的路径所确定的轨迹的所述路线与所提供的环境数据关联，并且将所确定的轨迹分类为（i）涉及碰撞的轨迹、（ii）无碰撞轨迹和/或（iii）最优轨迹，

- 确定所述本机动车辆（10）的瞬时行驶轨迹并且将所述瞬时行驶轨迹与所分类的轨迹相比较，以及

- 基于针对所述本机动车辆（10）的此情形识别，作出干预决定，并且生成辅助所述本机动车辆（10）的驾驶员控制所述本机动车辆（10）以便至少沿着无碰撞轨迹引导所述本机动车辆（10）的至少一个信号，

其特征在于，所述控制系统被配置并计划用于发起所述信号作为所述本机动车辆中的间歇制动扭矩叠加或间歇转向扭矩叠加，其中，连续的各个叠加按时间间隔隔开，使得所述驾驶员将它们感知为在转向建议方面的单独的干预。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其中，所述信号被设计为脉冲，所述脉冲的上升比所述脉冲的下降更快。

3.一种用于本机动车辆（10）中的控制方法，该控制方法被配置并计划用于基于从与该本机动车辆（10）关联的至少一个环境传感器获得的环境数据来识别在前面、在旁边和在后面行驶的机动车辆和位于前面的静止物体，其中所述至少一个环境传感器被配置用于给电子控制器提供表示在所述本机动车辆前面、靠近所述本机动车辆和在所述本机动车辆后面的区域的环境数据，并且所述控制方法至少被配置并计划用于：

- 借助于所述至少一个环境传感器来相对于所述本机动车辆（10）检测使用道路的另一机动车辆（20），

- 确定所述另一机动车辆（20）相对于（i）其中存在所述另一机动车辆（20）或所述本机动车辆（10）的车道或者（ii）所述本机动车辆的移动，

- 从所述本机动车辆（10）的瞬时位置开始，针对所述本机动车辆（10）的可能的路径来确定具有预定数量的轨迹的集合，所述预定数量的轨迹在其长度和/或其路线方面是不同的，其中，相邻轨迹的所述路线在所述本机动车辆的可能不同的转向角度之间相差预定差，

- 使针对所述本机动车辆（10）的可能的路径所确定的轨迹的所述路线与所提供的环境数据关联，并且将所确定的轨迹分类为（i）涉及碰撞的轨迹、（ii）无碰撞轨迹和/或（iii）最优轨迹，

- 确定所述本机动车辆（10）的瞬时行驶轨迹并且将所述瞬时行驶轨迹与所分类的轨迹相比较，以及

- 基于针对所述本机动车辆（10）的此情形识别，作出干预决定，并且生成辅助所述本机动车辆（10）的驾驶员控制所述本机动车辆（10）以便至少沿着无碰撞轨迹引导所述本机动车辆（10）的至少一个信号，

其特征在于，所述信号被发起作为所述本机动车辆中的间歇制动扭矩叠加或间歇转向扭矩叠加，其中，连续的各个叠加按时间间隔隔开，使得所述驾驶员将它们感知为在转向建议方面的单独的干预。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其中，所述信号被设计为脉冲，所述脉冲的上升比所述脉冲的下降更快。