[发明专利]一种多足机器人行走机构

权利要求书

1.一种多足机器人行走机构，其特征在于，包括：机器人行走足；机器人行走足姿态控制装置；机器人行走履带；其中，所述机器人行走足包含三个关节，固定在机器人行走履带上，可通过机器人行走足姿态控制装置控制，其作用在于提供对地面及其他支撑物的抓紧力和支撑力；所述机器人行走足姿态控制装置主要用于控制行走足适时张开和抓紧；所述机器人行走履带为履带结构，但履带并不直接接触地面，而是通过固定在其上的行走足接触地面，实现机器人的前进后退。

2.根据权利要求1所述的一种多足机器人行走机构，其特征在于，所述机器人行走机构通过更换行走足的方式实现机器人行走。

3.根据权利要求1所述的一种多足机器人行走机构，其特征在于，所述机器人行走足包含三个关节，关节间通过弹簧固定初始状态，通过连接行走足姿态控制装置和末端关节的柔性绳进行控制。

4.根据权利要求1所述的一种多足机器人行走机构，其特征在于，所述行走足姿态控制装置安装在行走足固定在履带上的部位，通过收、放柔性绳的方式控制行走足的姿态。

5.根据权利要求1所述的一种多足机器人行走机构，其特征在于，所述机器人行走足固定在机器人行走履带上，当履带运动使行走足从空中接近地面时，机器人行走足姿态控制装置控制行走足张开，行走足接触地面后再抓紧；当履带运动使得行走足将要离开地面时，机器人行走足姿态控制装置将控制行走足放开地面并收缩起来，使得行走足离开地面。

6.根据权利要求1所述的一种多足机器人行走机构，其特征在于，所述机器人行走履带可根据需要安装一个或多个行走足；在对机器人灵活度要求较高的场合，同一时间着地的最大行走足数量可适当减少至同时只有一对或一只行走足着地，在对机器人灵活度要求较低、机器人总体重量较大的场合，同一时间着地的行走足数量可适当增加至多对。

7.根据权利要求1所述的一种多足机器人行走机构，其特征在于，所述机器人行走足姿态控制装置可采用电动、液压、气压、弹簧结构等一种或多种方式对行走足的姿态进行控制。

8.根据权利要求1所述的一种多足机器人行走机构，其特征在于，所述机器人行走足可使用弹簧或其他弹性机构确保行走足具有一定的弹性，在机器人转向、上下爬行及支撑机器人本体时具备一定的弹性调节能力。

9.根据权利要求1所述的一种多足机器人行走机构，其特征在于，所述机器人行走足姿态控制装置，可以与行走足一一对应装备，也可只在行走足需要改变姿态的位置装备，只控制运行至此处的行走足。

10.根据权利要求1所述的一种多足机器人行走机构，其特征在于，所述多足机器人行走机构不仅适用于地面行走的机器人，也可用于爬坡、爬墙、爬杆、倒挂等多种地形的移动机器人。