[发明专利]一种仿人双臂多自由度工业机器人

权利要求书

1.一种仿人双臂多自由度工业机器人，其特征在于，包括躯干系统、机械臂系统、底座系统，具体结构和连接关系为：所述机械臂系统包括左机械臂系统与右机械臂系统，所述左机械臂系统包括肩关节、上臂杆、肘关节、前臂杆和腕关节，肩关节与肘关节之间通过上臂杆固定连接，肘关节与腕关节之间通过前臂杆固定连接，右机械臂系统与左机械臂系统的机构及连接关系相同。

2.根据权利要求1所述的一种仿人双臂多自由度工业机器人，其特征在于，所述肩关节包括肩部第一驱动电机、肩部第二驱动电机、肩部第三驱动电机、肩运动平台、圆弧形连杆、运动行星齿轮、固定中心齿轮和水平连杆，肩运动平台与圆弧形连杆铰接，圆弧形连杆与水平连杆铰接，肩部驱动电机固定在水平连杆上，通过运动行星齿轮与固定中心齿轮连接。

3.根据权利要求1所述的一种仿人双臂多自由度工业机器人，其特征在于，所述肘关节包括肘第一驱动电缸、肘第二驱动电缸、第一电缸推杆、第二电缸推杆、第一球形关节、第二球形关节、第三球形关节、第四球形关节、肘运动平台、旋转铰链和电缸安装座，肘第一驱动电缸和肘第二驱动电缸通过第一球形关节和第二球形关节连接在电缸安装座上，肘运动平台通过旋转铰链与上臂杆连接，第一电缸推杆通过第三球形关节与肘运动平台连接，第二电缸推杆通过第四球形关节与肘运动平台连接。

4.根据权利要求1所述的一种仿人双臂多自由度工业机器人，其特征在于，所述腕关节包括小齿轮、大齿轮、腕部第一驱动电机、腕部第二驱动电机、铰链、腕部基座、球关节、第一弧形推杆、第二弧形推杆和末端执行器安装杆，腕部第一驱动电机和腕部第二驱动电机固定在腕部基座上，第一弧形推杆末端与大齿轮固定连接，末端执行器安装杆安装在第一弧形推杆和第二弧形推杆中间，末端执行器安装杆与腕部基座通过球关节连接。

5.根据权利要求1所述的一种仿人双臂多自由度工业机器人，其特征在于，机械臂腕关节有两个旋转自由度，分别由电机带动小齿轮旋转，小齿轮通过啮合带动半圆形大齿轮运动，大齿轮带动弧形推杆绕铰链旋转。

6.根据权利要求1所述的一种仿人双臂多自由度工业机器人，其特征在于，机械臂腕关节第一弧形推杆中间有润滑槽，末端执行器安装杆可以在润滑槽内滑动，第二弧形推杆与第一弧形推杆结构相同。