[发明专利]用于立体匹配的方法和设备

说明书

提供一种用于立体匹配的方法和设备。一种立体匹配方法包括：基于第一图像的边缘检测获得检测信息；基于检测信息确定边缘线和特征点；从边缘线和特征点采样参考像素；确定以参考像素作为顶点的多边形；基于参考像素的视差预测包括所述多边形内的像素的视差的搜索范围；基于搜索范围执行所述像素的立体匹配。

本申请要求于2016年11月29日在韩国知识产权局提交的第10-2016-0160579号韩国专利申请的权益，所述韩国专利申请的全部公开为了所有目的通过引用合并于此。

技术领域

以下描述涉及一种用于立体匹配(stereo matching)的方法和设备。

背景技术

人类可通过将在不同位置获得的两个图像进行适当匹配来识别距离。在计算机视觉领域，立体匹配用于将人类的距离提取能力自动化。立体匹配包括左图像和右图像。左图像和右图像被对准，以得到合适的立体效果。通过立体匹配，对应的配对从对准的立体图像被提取。对应的配对的视差(disparity)用于获得深度信息。

发明内容

提供该发明内容用于以简化的形式介绍对在以下的具体实施方式中进一步描述的构思的选择。该发明内容不意在识别要求保护的主题的关键特征或本质特征，也不意在用于帮助确定要求保护的主题的范围。

在一个总体方面，提供一种立体匹配方法，包括：基于第一图像的边缘检测获得检测信息；基于检测信息确定边缘线和特征点；从边缘线和特征点采样参考像素；确定以参考像素作为顶点的多边形；基于参考像素的视差预测包括所述多边形内的像素的视差的搜索范围；基于搜索范围执行所述像素的立体匹配。

确定边缘线和特征点的步骤可包括：将与检测信息对应的像素之中的连续分布的像素确定为边缘线；将与检测信息对应的像素之中的离散分布的像素确定为特征点。

确定连续分布的像素的步骤可包括：基于存在于一定的距离内的像素的方向性确定连续分布的像素。

确定边缘线和特征点的步骤可包括：响应于与检测信息对应的像素之中的沿一个方向的连续像素的数量大于阈值，将所述连续像素确定为边缘线。

采样参考像素的步骤可包括：确定边缘线上的邻近像素之间的梯度；响应于所述梯度的变化超过阈值，在所述邻近像素之中确定参考像素。

所述立体匹配方法可包括：基于参考像素的数量，调整所述阈值。

采样的步骤可包括：在组成特征点的像素之中确定参考像素。

预测搜索范围的步骤可包括：响应于所述多边形与邻近多边形共享与边缘线邻近的边，通过将校正因子应用于边缘线上的参考像素的视差，来预测搜索范围。

预测搜索范围的步骤可包括：计算位于第一三角形的顶角的第三参考像素的视差与位于第二三角形的顶角的第四参考像素的视差之间的差，其中，第一三角形与第二三角形共享由连接第一参考像素与第二参考像素的线形成的边；响应于第三参考像素的视差与第四参考像素的视差之间的差超过阈值，将校正因子应用于第一参考像素的视差和第二参考像素的视差中的每一个；基于应用了校正因子的第一参考像素的视差和应用了校正因子的第二参考像素的视差来预测搜索范围。

所述阈值可基于第一三角形的面积、第二三角形的面积以及第三参考像素与第四参考像素之间的距离中的任何一个或任何组合来确定。

所述立体匹配方法可包括：将至少一个参考像素添加到参考像素的密度小于阈值的区域。

执行立体匹配的步骤可包括：基于搜索范围，从与第一图像一起组成立体图像的第二图像检测所述像素的对应像素；基于所述像素的位置和所述对应像素的位置，计算所述像素的视差。

采样参考像素的步骤可包括：基于边缘线上的邻近像素之间的梯度的变化超过阈值，从边缘线采样参考像素。