[发明专利]一种行星轮与曲柄轴过盈配合的RV减速器

说明书

技术领域

本发明涉及减速器技术领域，尤其涉及一种行星轮与曲柄轴过盈配合的RV减速器。

背景技术

RV减速器是一种在工业机器人上被广泛使用的精密减速器，如图1和图2所示，它由渐开线圆柱齿轮行星减速机构和摆线针轮行星减速机构两部分组成。渐开线圆柱齿轮行星减速机构由中心齿轮1、行星轮2和行星架7组成。摆线针轮行星减速机构由曲柄轴3、针齿4、第一摆线轮5、第二摆线轮6以及针齿壳8组成。行星轮2与曲柄轴3通过花键副21连成一体，作为摆线针轮行星减速机构的输入。第一摆线轮5和第二摆线轮6通过曲柄轴3将运动传递给行星架7。中心齿轮1是RV减速器的输入端，行星架7是RV减速器的输出端。

在RV减速器的结构中，为了满足RV减速器的传动精度要求以及组装要求，各行星轮2要求彼此具有较高的一致性，各曲柄轴3要求彼此具有较高的一致性。现有技术中，由于行星轮2与曲柄轴3通过花键副21连成一体，所以需要满足如下的要求：

1.各行星轮2的花键齿应和其齿轮齿在圆周方向上保持一致的相位关系；例如，花键齿和齿轮齿同时关于竖直对称线左右对称，即在圆周方向上，花键齿与齿轮齿具有特定的相位关系，这一相位关系在所有行星轮2上应一致；

2.各曲柄轴3的花键齿应和曲柄轴3的偏心方向在圆周方向上保持一致的相位关系；例如，曲柄轴3的偏心方向沿竖直对称线，曲柄轴3上的花键齿槽关于竖直对称线对称，即在圆周方向上，花键齿与曲柄轴3的偏心方向具有特定的相位关系，这一相位关系在所有曲柄轴3上应一致。

因此，为了保持各行星轮2以及各曲柄轴3的一致性，需配备高精度的花键加工刀具，避免热处理导致的花键变形，并使用特制的花键轴工装对行星轮2进行磨齿定位，或采用特殊刀具在热处理后对花键进行加工，并使用特制的花键孔工装对曲柄轴3进行偏心段磨削定位。这些都增加了加工难度，对加工刀具、工装和工艺都提出了较高要求。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种行星轮与曲柄轴过盈配合的RV减速器，以解决上述技术问题的至少一种。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种行星轮与曲柄轴过盈配合的RV减速器，所述RV减速器包括中心齿轮及多个行星轮和多个曲柄轴,多个行星轮均与所述中心齿轮传动连接，所述行星轮的中部开设有安装孔,所述曲柄轴穿过所述安装孔,且与所述行星轮过盈配合,所述行星轮和曲柄轴一一对应设置。

本发明的有益效果是：本发明将行星轮与曲柄轴采用过盈配合的方式进行安装，而不采用传统的花键副进行连接，不再需要准备高精度的花键加工刀具，不需要考虑热处理带来的花键变形问题，不需要使用相对复杂的花键轴工装对行星轮进行磨齿定位，不需要对曲柄轴进行周向定位，不需要使用相对复杂的花键孔工装对曲柄轴进行偏心段磨削定位，因此降低了加工难度，简化了刀具、工艺和工装。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。

进一步，所述曲柄轴穿过所述安装孔的一端依次形成有定位圆柱和过盈段，所述行星轮与所述过盈段过盈配合，所述定位圆柱与所述过盈段之间开设有环状的挡圈槽，所述挡圈槽内设置有弹性挡圈，所述弹性挡圈与所述行星轮靠近所述定位圆柱的一侧贴合。

进一步，所述过盈段远离所述定位圆柱的一端外侧套设有定位套筒，所述定位套筒与所述行星轮远离所述定位圆柱的一侧贴合。

采用上述进一步方案的有益效果是：将曲柄轴的一端分别设置为定位圆柱和过盈段，通过在定位圆柱的一端设置定位套筒，对行星轮的安装进行定位，进而将过盈段与行星轮过盈配合，并采用弹性挡圈对安装后的行星轮起进一步稳定和限位的作用。

进一步，所述挡圈槽靠近所述过盈段的一侧侧壁上形成有用于导引所述行星轮的导引倒角。

采用上述进一步方案的有益效果是：在挡圈槽靠近过盈段的一侧侧壁上开设导引倒角，在安装行星轮时，对行星轮起到导向作用，有利于行星轮的装配。

进一步，所述行星轮和所述曲柄轴均为3个，3个所述行星轮的中心构成一个等边三角形。

进一步，每个所述行星轮上均开设有用于对所述行星轮周向定位的定位通孔和用于拆卸所述行星轮的螺纹通孔，所述定位通孔和螺纹通孔均位于所述安装孔的外侧。

采用上述进一步方案的有益效果是：由于取消了花键结构，采用定位通孔对行星轮进行周向定位，而且也能够与定位工装进行配合，以确保多个行星轮的装配方向一致；而设置螺纹通孔能够便于将行星轮从RV减速器上拆卸下来。