[发明专利]一种基于转台控制的自适应复合控制方法

权利要求书

1.一种基于转台控制的自适应复合控制方法，其特征在于包括下列步骤：

(1)通过前期让转台在每种单一运动模式下连续运行，调试得到各模式下相应的控制参数；控制参数中积分系数K_i和微分系数K_d在各种运动模式下是相同的，其余控制参数在各种运动模式下不同；

(2)转台以周期为T循环进行伺服运算，每次伺服运算时，重新置入新的控制参数，每一个控制参数的上一帧记为n-1，本帧记为n；n为大于1的正整数；

(3)当转台以某种运动模式开始连续运动时，每次进入新的循环周期后，先计算出本控制周期内目标位置和反馈位置的误差值e(n)，并从寄存器读入上一帧寄存下来的误差值e(n-1)；按照下式计算得到本帧的控制输出量u(n)；

(4)计算得到的控制输出量u(n)，经D/A转换，送功放电路放大后，驱动转台电机进行转动；

所述其余控制参数为：比例系数下限值K_pmin、比例调节系数K_pscale、比例系数上限值K_pmax、速度前馈系数K_vff、加速度前馈系数K_aff；

所述本帧的控制输出量的u(n)的具体计算过程为：

其中，V_com(n)和A_com(n)分别为当前帧的速度指令值和加速度指令值，由外部输入给定；K_p(n)为本帧的比例系数；

所述本帧的比例系数K_p(n)的具体计算过程为：

其中e_max为最大误差限值；

当转台在连续运动过程中运动模式发生变化时，在新周期帧内，首先判断新模式的变化系数下限值是否小于旧模式的值；当小于时，直接给入新模式的各控制参数，计算并得到该帧的控制输出量u(n)；当新模式的变化系数下限值大于旧模式的值时，在随后的连续控制帧内逐步增加变化系数的值，直到变化系数的值达到新模式的变化系数值；所述每一帧参数变化后均计算并得到该帧的控制输出量u(n)。

2.根据权利要求1所述的一种基于转台控制的自适应复合控制方法，其特征在于：所述转台的运动模式分为位置模式、速率模式、角振动模式、仿真模式。

3.根据权利要求1所述的一种基于转台控制的自适应复合控制方法，其特征在于：所述的变化系数包括比例系数下限值K_pmin、速度前馈系数K_vff、加速度前馈系数K_aff。