[发明专利]控制装置以及控制系统

说明书

技术领域

本发明涉及控制装置以及控制系统。

背景技术

在工厂自动化(Factory Automation，FA)领域，许多的电机被利用于启动设备或机械。典型地，使用PLC(可编程控制器)等控制装置与各种传感器中的检测信号相结合来控制各电机的转速等。

例如，日本特开2011-035664号公报(专利文献1)中公开单个控制器与伺服驱动器和变频器等进行网络连接并进行控制的结构。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2011-035664号公报

发明内容

例如，为了控制各种产业用机器人，需要对驱动各元件的电机给出精细的指令。典型地，需要在每个规定的控制周期(数100μsec～数10msec)更新指令，以使被电机驱动的臂等沿预先指定的轨道移动。由于此指令的控制周期越短则控制精度则越高，所以有尽可能缩短控制周期的要求。

根据本发明的一个实施方式的控制装置包括：接口，用于对驱动电机的电机驱动器输出指令值；存储部，存储用于指定电机驱动器驱动的电机的动作的一个或多个指令；以及处理部，其包括第一运算电路和第二运算电路。第一运算电路执行第一处理，所述第一处理依次解释存储于存储部的一个或多个指令，从而依次计算出定义与计算指令值相关的函数的参数集。第二运算电路独立于第一处理的执行而执行第二处理，所述第二处理基于依次计算出的参数集，在每个预先确定的控制周期计算指令值。

优选地，控制装置还包括可从第一运算电路和第二运算电路访问的共享存储器。第一运算电路将依次计算出的参数集写入共享存储器。第二运算电路从共享存储器依次读取参数集。

优选地，第一运算电路在计算出参数集时，将表示有效的状态信息与该计算出的参数集相关联地写入共享存储器中。第二运算电路在基于参数集进行的指令值的计算完成时，将与该参数集相关联的状态信息变更为表示无效的值。

优选地，第一运算电路在删除表示相关联的状态信息为无效的参数集之后，将重新计算出的参数集写入共享存储器。

优选地，参数集包括表示应计算指令值的次数的参数。第二运算电路在基于通过第一处理而计算出的参数集进行的指令值的计算执行了指定的次数时，开始基于通过所述第一处理而接着计算出的参数集进行的所述指令值的计算。

根据本发明其他实施方式的控制系统，包括：电机驱动器，其驱动电机；以及控制装置，对电机驱动器输出指令值。控制装置包括：存储部，存储用于指定电机驱动器驱动的电机的动作的一个或多个指令；以及处理部，其包括第一运算电路和第二运算电路。第一运算电路执行第一处理，所述第一处理依次解释存储于存储部的一个或多个指令，从而依次计算出定义与计算指令值相关的函数的参数集。第二运算电路独立于第一处理的执行而执行第二处理，所述第二处理基于依次计算出的参数集，在每个预先确定的控制周期计算指令值。

根据本发明的实施方式，能够缩短向电机提供的指令的控制周期。

附图说明

图1是表示根据本实施方式的控制系统的构成例的示意图。

图2是表示根据本实施方式的控制装置的构成例的示意图。

图3是用于说明在根据本实施方式的控制装置中执行的运动程序的一个例子的图。

图4是表示用于实现图3(A)所示的目标轨道的指令值的时间变化的一个例的时序图。

图5是用于说明与基于运动程序的运动控制的解释方式的执行相关的相关技术的图。

图6是用于说明根据本实施方式的控制装置进行的、基于运动程序的运动控制的解释方式的执行方法的图。

图7是表示根据本实施方式的解释处理所计算出的参数集的一个例子的图。

图8是用于说明根据本实施方式的控制装置中的指令值运算处理的处理内容的示意图。

图9是用于说明根据本实施方式的控制装置中的解释处理与指令值运算处理之间的联系方法的示意图。

图10是表示在根据本实施方式的控制装置中执行的处理顺序的流程图。

其中，附图标记说明如下：