[发明专利]转向控制装置

说明书

一种转向控制装置包括：命令值设置处理部，其配置成基于转向扭矩的检测值来设置电流命令值；反馈处理部，其配置成基于通过使用电流与电流命令值之差而获得的积分要素的输出值来控制施加于电机(50)的电压，以将流过电机(50)的电流控制成电流命令值；端部判定处理部，其配置成判定转向轮(34)的转动角是否已经达到极限角；以及端部时间限制处理部，其配置成当端部判定处理部判定转动角已经达到极限角时基于电机(50)的旋转速度的量值的减小程度来执行用以增大所述差的量值的校正。

技术领域

本发明涉及配置成控制转向系统的转向控制装置，转向系统包括使车辆的转向轮转动的转动致动器，并且转向系统根据方向盘的转向来辅助使转向轮的转动。

背景技术

例如，在日本专利申请公布No.2009-143312(JP 2009-143312A)中，描述了一种转向控制装置。该转向控制装置执行下述控制：该控制减小在方向盘的转向角达到指定量而引起所谓的端部抵接并且因此转向轮的转动角达到极限角时产生的冲击。当转向扭矩的绝对值等于或大于阈值并且转向扭矩的变化率的绝对值等于或大于阈值时，控制装置判定发生了端部抵接。当控制装置判定已经发生端部抵接时，控制装置通过使用低通滤波器的相位延迟来获得就在端部抵接发生之前的电流作为当前辅助电流([0022]段)。然后，控制装置控制电机使得流过电机的电流的值与通过从当前辅助电流中相继地减去提前存储的过剩电流波形的电流值而获得的值一致。这抑制了流过电机的电流的增加，其中，所述流过电机的电流的增加在电机的旋转速度由于端部抵接而突然减小并且感应电压从而减小时发生。另外，流过电机的电流的值被控制成为适合于将上述转动角保持在极限角处的值([0041]段)。

如日本专利申请公布No.2005-88666(JP 2005-88666A)中所述，通常采用使用了积分要素的反馈控制，作为对流过转向控制装置中的电机的电流的控制。

发明内容

端部抵接发生时电机的感应电压减小的减小率取决于端部抵接发生时转动角的变化率。因此，如在上述控制装置中，在提前存储的过剩电流波形的电流值被顺序地减去的情况下，流过电机的电流可能过分地减小或可能过分地增大——取决于端部抵接发生时转动角的变化率。当流过电机的电流过分减小时，与用于使转动角保持在极限角处的扭矩的合适量值相比，电机的实际扭矩变得不足。结果，方向盘沿反方向退回，并且因此，用户可能会感到不舒服。当流过电机的电流过分地大于合适电流时，电机的扭矩过分增加，并且因此，负荷被施加于转向系统。

本发明提供了一种转向控制装置，其抑制端部抵接使得流过电机的电流的值过分偏离于就在端部抵接之前的电流的值的情况的发生。

本发明的一个方面涉及一种转向控制装置，其配置成控制转向系统，该转向系统包括使得车辆的转向轮转动的转动致动器。转向系统根据对方向盘的转向来辅助转向轮的转动。转动致动器包括电机。转向控制装置包括：命令值设置处理部，其配置成基于转向扭矩的检测值来设置电流命令值；反馈处理部，其配置成基于通过将流过电机的电流与电流命令值之差用作输入而获得的积分要素的输出值来控制施加于电机的电压，以通过反馈将流过电机的电流控制成电流命令值；端部判定处理部，其配置成判定转向轮的转动角是否已经达到由转向系统的结构确定的极限角；以及端部时间限制处理部，其配置成当端部判定处理部判定转动角已经达到极限角时基于电机的旋转速度的量值的减小程度来执行用以增大流过电机的电流与电流命令值之差的量值的校正，流过电机的电流与电流命令值之差输入至反馈处理部。