[发明专利]一种基于气动肌肉仿人嘴装置及其控制系统

权利要求书

1.一种基于气动肌肉仿人嘴装置，其包括固定板(2)、支架(18)、颊肌一(3)、颧肌一(4)、上唇方肌一(5)、下唇方肌一(6)、三角肌一(7)、咬肌一(8)、颞肌一(9)、颞肌二(10)、咬肌二(11)、次生腭(12)、上唇方肌二(13)、颧肌二(14)、颊肌二(15)、三角肌二(16)、下唇方肌二(17)、下颌骨(19)；

所述的固定板(2)与所述的支架(18)固定连接；

颊肌一(3)、颧肌一(4)、上唇方肌一(5)、上唇方肌二(13)、颧肌二(14)、颊肌二(15)一端与次生腭(12)可转动连接，另一端与固定板(2)可转动连接；颊肌一(3)、颧肌一(4)、上唇方肌一(5)、上唇方肌二(13)、颧肌二(14)、颊肌二(15)驱动次生腭（12）绕垂直轴、矢状轴、冠状轴旋转；下唇方肌一(6)、三角肌一(7)、咬肌一(8)、颞肌一(9)、颞肌二(10)、咬肌二(11)、三角肌二(16)、下唇方肌二(17)一端与下颌骨(19)可转动连接，另一端与固定板(2)可转动连接，下唇方肌一(6)、三角肌一(7)、咬肌一(8)、颞肌一(9)、颞肌二(10)、咬肌二(11)、三角肌二(16)、下唇方肌二(17)驱动下颌骨(19)绕垂直轴、矢状轴、冠状轴旋转；次生腭(12)与下颌骨(19)之间可转动连接，通过次生腭(12)与下颌骨(19)之间的相对运动模拟嘴的运动。

2.一种如权利要求1所述的基于气动肌肉仿人嘴装置的控制系统，其还包括肌电信号采集系统(24)、计算机(25)、阀(26)，肌电信号采集系统(24)采集的信号传输给计算机(25)，计算机(25)输出控制信号通过阀(26)控制颊肌一(3)、颧肌一(4)、上唇方肌一(5)、下唇方肌一(6)、三角肌一(7)、咬肌一(8)、颞肌一(9)、颞肌二(10)、咬肌二(11)、上唇方肌二(13)、颧肌二(14)、颊肌二(15)、三角肌二(16)、下唇方肌二(17)中的一根或者多根运动，模拟嘴的运动。

3.如权利要求2所述的基于气动肌肉仿人嘴装置的控制系统，所述的阀(26)为高速开关阀或者比例压力阀。