[发明专利]机器人、机器人服务管理系统以及机器人的移动控制方法

权利要求书

1.一种机器人，包括：

底部主体(1)和设置在底部主体(1)上的行进装置(2)，所述行进装置(2)用于移动所述机器人；

控制单元，与所述行进装置(2)通信连接，用于规划所述行进装置(2)的移动路线；

其特征在于，所述机器人还包括：

设置于所述底部主体(1)上的第一超声波传感器(3)，所述第一超声波传感器(3)与所述控制单元通信连接，用于检测障碍物，并用于反馈所述障碍物的第一距离信息；

设置于所述底部主体(1)上的激光雷达(4)；所述激光雷达(4)与所述控制单元通信连接，用于检测障碍物，并用于反馈所述障碍物的第二距离信息；

所述控制单元用于根据所反馈的第一距离信息和第二距离信息实时更新所述行进装置(2)的移动路线。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括连接于所述底部主体(1)上的支撑杆(5)，以及设置在所述支撑杆(5)上的摄像头(7)；

所述摄像头(7)与远程终端通讯连接，用于将实时采集的图像传输给远程终端。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述支撑杆(5)上设置有第二超声波传感器(8)，所述第二超声波传感器(8)与所述控制单元通信连接，用于检测障碍物，并用于反馈所述障碍物的第三距离信息。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述支撑杆(5)包括：

下部支撑节(5a)，与所述底部主体(1)固定连接；

上部支撑节(5b)，与所述固定支撑节连接，并能够相对所述下部支撑节(5a)沿长度方向伸缩；

其中，所述第二超声波传感器(8)设置在所述下部支撑节(5a)上，并靠近所述下部支撑节(5a)和所述上部支撑节(5b)的连接位置；

所述摄像头(7)设置于所述上部支撑节(5b)上。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述上部支撑节(5b)还包括：伸缩部(5b1)和设置于所述伸缩部(5b1)顶端的固定件(5b2)，所述摄像头(7)被设置在所述固定件(5b2)上；

所述固定件(5b2)能够相对所述伸缩部(5b1)以自身轴线为旋转轴线旋转。

6.机器人服务管理系统，其特征在于，包括云服务器和若干个权利要求1至5中任意一项所述的机器人；

所述云服务器与所述各机器人的控制单元通信连接；

所述云服务器用于向所述机器人的控制单元发送目的地指令，所述控制单元根据所述目的地指令规划移动路线，并根据所反馈的第一距离信息和第二距离信息实时更新所述移动路线。

7.一种机器人的移动控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

规划步骤：控制单元根据目的地信息，规划出所述机器人的行进装置(2)的移动路线；

移动步骤：所述行进装置(2)根据所规划的移动路线移动；

更正步骤:控制单元根据所述机器人上所安装的超声波传感器和激光雷达所反馈的障碍物的距离信息，实时更新所述移动路线，并反馈给所述行进装置(2)。

8.根据权利要求7所述的机器人的移动控制方法，其特征在于，

在所述规划步骤中，所规划的移动路线包含若干个路径点；

在所述移动步骤中，所述行进装置(2)根据所规划的移动路线，依次经过这些路径点而移动；

在所述移动步骤中，还包括如下子步骤：

角度调整步骤：在所述机器人每到达一个路径点时，暂停移动并将所述机器人的朝向调整为正对所述移动路线上的下一个路径点，然后继续移动。