[发明专利]穿梭机自动行驶控制系统及其控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及索道运输设备电子技术领域，特别是涉及一种穿梭机自动行驶控制系统及其控制方法。

背景技术

采用车、船、飞机等交通工具的传统物流运输虽然已得到广泛应用，但仍存在着运输速度慢、时间成本高、能耗高、人员调度成本高等问题，而且受限于各物流点的设置，传统物流运输的运输范围有限，例如农村或山区等的偏远地区就有可能存在输送不到的情况。

随着技术发展，通过索道带动货物箱运行以实现货物运输的索道系统目前已投入到物流运输中，以期改善传统物流运输所存在的问题。

现阶段的索道系统，如穿梭机，主要是依靠索道牵引货物箱前进，即通过将一条钢绳套在索道两端的驱动轮和迂回轮上，并通过张紧装置保持钢绳的张力，而后将货物箱固定于钢绳上，最终通过驱动驱动轮以驱动钢绳移动，从而带动货物箱前进。

然而该穿梭机是通过钢绳牵引来带动货物箱前进的，虽然其可以提高运输速度、降低时间成本和管理成本，却不能实现自动行驶等智能控制，不适合远距离运输，运输速度也会受到限制，也难以灵活地应对各种突发情况。

发明内容

本发明的目的是提供一种能够自动调整运输速度、高效运输的穿梭机自动行驶控制系统及其控制方法。

为了实现上述目的，本发明实施例提供一种穿梭机自动行驶控制方法，包括以下步骤：

实时获取穿梭机的定位数据；

将穿梭机的定位数据与预置的地图数据进行比较，获取穿梭机在地图数据中的目标位置，确定目标位置所对应于的目标行驶速度，其中，目标位置与目标行驶速度一一对应；

根据目标行驶速度调整所述穿梭机的行驶速度。

作为优选方案，所述方法还包括：

获取穿梭机车身的摇晃程度数据，当车身的摇晃程度数据大于第一阈值时，控制穿梭机停止运行。

作为优选方案，所述方法还包括：

获取穿梭机与障碍物的间距；

当穿梭机与障碍物之间的间距小于第二阈值时，控制穿梭机停止运行。

作为优选方案，所述获取穿梭机与障碍物的间距的步骤包括：

获取电磁波往返障碍物与穿梭机之间的时间T；

构建间距换算模型：L＝cT/2，其中，c为光速，L为间距；

根据间距换算模型计算穿梭机与障碍物的间距。

作为优选方案，所述方法还包括：

获取穿梭机的电池电量；

当穿梭机的电池电量小于第三阈值时，控制穿梭机停止运行并进行充电；

其中，所述第三阈值为确保穿梭机行驶至目的地的电池电量最低值。

作为优选方案，，所述穿梭机的定位数据为穿梭机的经纬度。

为了实现相同的上述目的，本发明实施例还提供一种穿梭机自动行驶控制系统，该系统包括：

位置获取模块，实时获取穿梭机的定位数据；

目标速度确定模块，将穿梭机的定位数据与预置的地图数据进行比较，获取穿梭机在地图数据中的目标位置，确定目标位置所对应于的目标行驶速度，其中，目标位置与目标行驶速度一一对应；

速度调整模块，根据目标行驶速度调整所述穿梭机的行驶速度。

作为优选方案，该系统还包括：

摇晃程度获取模块，实时获取穿梭机的摇晃程度数据；

第一控制模块，将穿梭机的摇晃程度数据与第一阈值比较，且当摇晃程度数据大于所述第一阈值时，控制穿梭机停止运行。

作为优选方案，该系统还包括：

间距获取模块，实时获取穿梭机与障碍物之间的间距数据；

第二控制模块，将所述间距数据与第二阈值比较，且当间距数据小于所述第二阈值时，控制穿梭机停止运行。

作为优选方案，所述间距获取模块包括：

时间获取模块，实时获取电磁波往返障碍物与穿梭机之间的时间；

间距换算模块，根据换算模型计算出穿梭机与障碍物之间的间距，所述换算模型的公式为：L＝cT/2，其中，L为穿梭机与障碍物之间的间距，c为光速，T为电磁波往返障碍物与穿梭机之间的时间。

作为优选方案，该系统还包括：

电量获取模块，实时获取电池的剩余电量数据；

第三控制模块，将所述剩余电量数据与第三阈值比较，且当剩余电量数据小于第三阈值时，控制穿梭机停止运行并进行充电；其中，所述第三阈值为确保穿梭机行驶至目的地的电池电量最低值。