[发明专利]一种路面异常的侦测方法、装置及系统

权利要求书

1.一种路面异常的侦测方法，其特征在于，该方法包括：

标定目标路段的基平面，获得所述目标路段上的各位置点的基平面深度；

获取深度相机每隔预设时间间隔拍摄一次所述目标路段的当前路面深度图；

根据所述当前路面深度图获得所述目标路段上的各位置点的当前路面深度，将所述目标路段上的各位置点的当前路面深度分别与相应位置点的基平面深度作差，并将差值与预设深度阈值进行比较，若某位置点的差值大于预设深度阈值，则将该位置点标记为异常位置点；

根据所有异常位置点确定所述目标路段上的异常区域的位置；

计算所述异常区域的面积，若计算出的面积大于预设面积阈值，则将所述异常区域的位置信息主动上传到地图资讯系统。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述深度相机安装在所述目标路段上方的一定高度上。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标定目标路段的基平面，获得所述目标路段上的各位置点的基平面深度包括：

使用所述深度相机获取所述目标路段的多张路面深度图；

根据所述多张路面深度图获得所述目标路段上的各位置点的多个路面深度，将同一位置点的多个路面深度中最大的路面深度作为该位置点的基平面深度；

根据所述目标路段上的各位置点的基平面深度，完成所述目标路段的基平面标定。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所有异常位置点确定所述目标路段上的异常区域的位置包括：将位置点相隔在一定距离阈值内的异常位置点视为相邻的异常位置点，将相邻的异常位置点划分在同一个异常区域内，根据所有的相邻的异常位置点确定出每个异常区域的位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述地图资讯系统将所述异常区域的位置信息主动推送给距离所述目标路段位置小于预设距离阈值的用路人或导航路线有经过所述目标路段的用路人。

6.一种路面异常的侦测装置，其特征在于，该装置包括：

基平面标定单元，配置为标定目标路段的基平面，获得所述目标路段上的各位置点的基平面深度；

当前深度图获取单元，配置为获取深度相机每隔预设时间间隔拍摄一次所述目标路段的当前路面深度图；

异常位置标记单元，配置为根据所述当前路面深度图获得所述目标路段上的各位置点的当前路面深度，将所述目标路段上的各位置点的当前路面深度分别与相应位置点的基平面深度作差，并将差值与预设深度阈值进行比较，若某位置点的差值大于预设深度阈值，则将该位置点标记为深度异常位置点；

异常区域确定单元，配置为根据所有深度异常位置点确定所述目标路段上的异常区域的位置；

区域面积计算单元，配置为计算所述异常区域的面积；

异常信息上报单元，配置为若所述区域面积计算单元计算出的面积大于预设面积阈值，则将所述异常区域的位置信息主动上传到地图资讯系统。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述深度相机安装在所述目标路段上方的一定高度上。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述基平面标定单元，具体配置为使用所述深度相机获取所述目标路段的多张路面深度图，根据所述多张路面深度图获得所述目标路段上的各位置点的多个路面深度，将同一位置点的多个路面深度中最大的路面深度作为该位置点的基平面深度，根据所述目标路段上的各位置点的基平面深度，完成所述目标路段的基平面标定。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述异常区域确定单元，具体配置为将位置点相隔在一定距离阈值内的异常位置点视为相邻的异常位置点，将相邻的异常位置点划分在同一个异常区域内，根据所有的相邻的异常位置点确定出每个异常区域的位置。

10.一种路面异常的侦测系统，其特征在于，该系统包括深度相机、权利要求6-9任一项所述的路面异常的侦测装置、地图资讯系统；

所述深度相机，每隔预设时间间隔拍摄一次所述目标路段的当前路面深度图发送给所述路面异常的侦测装置；

所述路面异常的侦测装置，标定目标路段的基平面，获得所述目标路段上的各位置点的基平面深度，根据所述深度相机发送的当前路面深度图获得所述目标路段上的各位置点的当前路面深度，将所述目标路段上的各位置点的当前路面深度分别与相应位置点的基平面深度作差，并将差值与预设深度阈值进行比较，若某位置点的差值大于预设深度阈值，则将该位置点标记为异常位置点，根据所有异常位置点确定所述目标路段上的异常区域的位置，计算所述异常区域的面积，若计算出的面积大于预设面积阈值，则将所述异常区域的位置信息主动上传到地图资讯系统；

所述地图资讯系统将所述路面异常的侦测装置上报的异常区域的位置信息主动推送给距离所述目标路段位置小于预设距离阈值的用路人或导航路线有经过所述目标路段的用路人。