[发明专利]机器人导航路径的搜索方法

权利要求书

1.一种机器人导航路径的搜索方法，其特征在于，包括如下步骤：

基于机器人的行进路径创建栅格地图；

基于栅格地图进行区域划分，形成多个栅格区域；

基于目标位置点，确定从出发位置点到达目标位置点需要经过的待过栅格区域；

基于出发位置点所在的起点栅格区域，搜索所述起点栅格区域与相邻的第一待过栅格区域交界线上的第一交接点；

确定所述第一交接点后，再搜索所述第一待过栅格区域与相邻的第二待过栅格区域交界线上的第二交接点；

以此类推，

确定第N交接点后，最后搜索第N待过栅格区域与相邻的目标位置点所在目标栅格区域交界线上的第N+1交接点；

从出发位置点到第一交接点、第二交接点、第N+1交接点和目标位置点构成的路径作为导航路径；

其中，所述N为自然数；

其中，所述基于目标位置点，确定从出发位置点到达目标位置点需要经过的待过栅格区域，包括如下步骤：

确定出发位置点所在的起点栅格区域；

确定与所述起点栅格区域相邻的已行进区域的权值；

选择权值最小的已行进区域作为第一待过栅格区域；

再确定与所述第一待过栅格区域相邻的已行进区域的权值；

选择权值最小的已行进区域作为第二待过栅格区域；

以此类推，

选择权值最小的已行进区域作为第N待过栅格区域，所述第N待过栅格区域与所述目标栅格区域相邻；

其中，如果有两个或者两个以上相邻的已行进区域的权值最小且相同，则随机选择并确定其中一个作为待过栅格区域；

所述相邻为一个栅格区域与另一个栅格区域之间通过一条共同的边连接；

其中，所述已行进区域的权值的确定，包括如下步骤：

基于XY轴坐标系，赋予每个排布在XY轴坐标系中的栅格区域坐标值；

确定出发位置点所在的起点栅格区域的坐标值为(SX,SY)；

确定已行进区域的坐标值为(CX,CY)；

确定目标位置点所在目标栅格区域的坐标值为(DX,DY)；

确定从起点栅格区域到所述已行进区域的第一开销为K1，K1＝sqrt((CX-SX)*(CX-SX)+(CY-SY)*(CY-SY))，其中，sqrt为开平方根；

确定从目标栅格区域到所述已行进区域的第二开销为K2，K2＝abs(CX-DX)+abs(CY-DY)，其中，abs为绝对值；

确定所述已行进区域的权值为Q，Q＝K1+K2；

其中，搜索并确定交界线上的交接点，包括如下步骤：

确定相邻的栅格区域的交界线；

判断交界线上的第一参考交接点是否第一接近出发位置点或者上一个交接点，且所述第一参考交接点的通过性是否大于预设宽度；

如果是，则确定第一参考交接点为交接点；

如果否，则判断交界线上的第二参考交接点是否第二接近出发位置点或者上一个交接点，且所述第二参考交接点的通过性是否大于预设宽度；

如果是，则确定第二参考交接点为交接点；

如果否，则判断交界线上的第三参考交接点的通过性是否大于其它参考交接点的通过性，且大于预设宽度；

如果是，则确定第三参考交接点为交接点；

如果否，则搜索失败；

其中，所述通过性为基于参考交接点为中心的连续排布的已行进单元所组成的通过宽度；

或者，搜索并确定交界线上的交接点，包括如下步骤：

确定相邻的栅格区域的交界线；

判断交界线上的第一参考交接点是否第一接近出发位置点或者上一个交接点，所述第一参考交接点的通过性是否大于预设宽度，且所述第一参考交接点与所述出发位置点或者上一个交接点之间的路径是否为有效路径；

如果是，则确定第一参考交接点为交接点；

如果否，则判断交界线上的第二参考交接点是否第二接近出发位置点或者上一个交接点，所述第二参考交接点的通过性是否大于预设宽度，且所述第二参考交接点与出发位置点或者上一个交接点之间的路径是否为有效路径；

如果是，则确定第二参考交接点为交接点；

如果否，则判断交界线上的第三参考交接点是否第三接近出发位置点或者上一个交接点，所述第三参考交接点的通过性是否大于预设宽度，且所述第三参考交接点与出发位置点或者上一个交接点之间的路径是否为有效路径；

如果是，则确定第三参考交接点为交接点；

以此类推，如果所述交界线上的所有参考交接点不能确定为交接点，则选取上一个交接点所在的交界线上的另一个参考交接点作为新的交接点，再分别与所述相邻的栅格区域的交界线上的参考交接点进行判断，直到确定所述参考交接点能够作为交接点；

如果上一个交接点所在的交界线上的所有参考交接点作为新的交接点，都不能确定所述相邻的栅格区域的交界线上的交接点，则搜索失败；

其中，所述通过性为基于参考交接点为中心的连续排布的已行进单元所组成的通过宽度。