[发明专利]一种机器人防倾倒方法、装置及防倾倒机器人

权利要求书

1.一种机器人防倾倒装置，其特征在于，包括倾斜角度获取模块、处理器、编码器、驱动电机和支撑臂；

所述倾斜角度获取模块，用于获取机器人的倾斜角度；

所述处理器，用于判断所述倾斜角度是否大于预设值，若是，则向所述驱动电机输出电机控制信号，若否，则重新获取倾斜角度；

所述编码器，用于获取所述驱动电机的旋转角度和速度，并发送至所述处理器；

所述驱动电机，用于根据所述电机控制信号调整所述支撑臂的位置；

所述支撑臂，用于对所述机器人进行支撑；

其中，所述倾斜角度获取模块包括：

第二陀螺仪，用于获取所述机器人的倾斜角速度；

第二积分单元，用于对所述机器人的倾斜角速度进行积分，得到初始倾斜角度；

加速度传感器，用于获取所述机器人的倾斜加速度；

第三积分单元，用于对所述机器人的倾斜加速度进行积分，得到换算角度；

误差角度获取单元，用于将所述初始倾斜角度和所述换算角度进行比较，得到误差角度；

误差角度放大单元，用于按照预设比例对所述误差角度进行放大，得到修正角度；

角度叠加单元，用于将所述修正角度与所述初始倾斜角度进行叠加计算，得到所述倾斜角度。

2.根据权利要求1所述的机器人防倾倒装置，其特征在于，所述支撑臂包括转动轴和伸缩臂中的至少一种，其中所述转动轴用于调整所述支撑臂与所述机器人之间的角度，所述伸缩臂用于调整所述支撑臂的长度。

3.根据权利要求2所述的机器人防倾倒装置，其特征在于，还包括行走足和用于根据所述倾斜角度调整所述行走足的移动状态的自平衡驱动模块，其中，所述移动状态包括行走足移动方向和行走足加速度，所述倾斜角度在所述行走足的移动平面上分量与所述行走足移动方向呈反相关，所述机器人在所述行走足的移动平面上加速度分量与所述行走足加速度呈反相关。

4.一种防倾倒机器人，其特征在于，包括权利要求1至3任一项所述的机器人防倾倒装置。

5.一种机器人防倾倒方法，其特征在于，包括：

获取机器人的倾斜角度；

判断所述倾斜角度是否大于预设值，若是，则调整支撑臂的位置，以对所述机器人进行支撑，若否，则重新获取倾斜角度；

其中，所述获取所述机器人的倾斜角度包括：

对获取的所述机器人的倾斜角速度进行积分，得到初始倾斜角度；

对获取的所述机器人的倾斜加速度进行积分，得到换算角度；

将所述初始倾斜角度和所述换算角度进行比较，得到误差角度；

按照预设比例对所述误差角度进行放大，得到修正角度；

将所述修正角度与所述初始倾斜角度进行叠加计算，得到所述倾斜角度。

6.根据权利 要求5所述的机器人防倾倒方法，其特征在于，所述支撑臂的长度或所述支撑臂与所述机器人之间的角度可调整。