[发明专利]用于控制自拍飞行器的方法和装置

说明书

技术领域

本申请涉及自动控制技术领域，具体涉及语音控制技术领域，尤其涉及用于控制自拍飞行器的方法和装置。

背景技术

人工智能(Artificial Intelligence，AI)是研究、开发用于模拟、延伸和扩展人的智能的理论、方法、技术及应用系统的一门新的技术科学。人工智能是计算机科学的一个分支，它企图了解智能的实质，并生产出一种新的能以人类智能相似的方式做出反应的智能机器，该领域的研究包括机器人、语言识别、图像识别、自然语言处理和专家系统等。

随着自拍成为一种新兴的潮流，为了解决传统自拍杆的自拍效果较差的问题，产生了自拍飞行器。自拍飞行器通过在飞行器中搭载拍摄设备，实现对用户的自拍，从而解放了用户的双手，拍摄效果好于自拍杆。

然而，自行飞行器对普通用户来说往往具有学习成本高、操作复杂、拍照不稳定等特点。对于新用户，往往需要学习基本的航模知识，掌握解锁飞行器油门的方法，练习对飞行器的俯仰、横滚、偏航、高度的控制，甚至要练习飞行器上的相机云台的控制，才能控制飞行器来给自己拍好一张照片。

发明内容

本申请实施例的目的在于提出一种改进的用于控制自拍飞行器的方法和装置，来解决以上背景技术部分提到的技术问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种用于控制自拍飞行器的方法，该方法包括：响应于接收到用户输入的语音，对上述语音进行文字识别，生成识别文本；利用自然语言处理技术，对上述识别文本进行语义解析，生成意图文本；获取上述自拍飞行器的当前状态信息和当前环境信息；根据上述当前状态信息和当前环境信息，确定上述自拍飞行器当前所处环境的障碍物检测结果；按照预设的意图文本和障碍物检测结果二者与控制指令序列的对应关系，确定与所生成的意图文本和所确定的障碍物检测结果对应的控制指令序列；控制上述自拍飞行器执行所确定的控制指令序列。

在一些实施例中，意图文本包括以下至少一项：开机、拍照、关机、升高、降低、远离、靠近。

在一些实施例中，当所生成的意图文本为开机，以及所确定的障碍物检测结果为无障碍物时，上述按照预设的意图文本和障碍物检测结果二者与控制指令序列的对应关系，确定与所生成的意图文本和所确定的障碍物检测结果对应的控制指令序列，包括：确定与所生成的意图文本和所确定的障碍物检测结果对应的正常开机控制指令序列；以及上述控制上述自拍飞行器执行所确定的控制指令序列，包括：控制上述自拍飞行器飞行到预设高度悬停；控制上述自拍飞行器旋转并同时控制上述自拍飞行器中设置的拍摄设备拍摄照片，以及在确定所拍摄的照片中包括人脸图像时，采用自动控制算法控制上述自拍飞行器移动并旋转以使得所拍摄的照片中人脸图像位于所拍摄的照片中的预设区域。

在一些实施例中，上述利用自然语言处理技术，对上述识别文本进行语义解析，生成意图文本，包括：采用模式匹配算法，对上述识别文本进行语义解析，生成意图文本。

在一些实施例中，上述自拍飞行器设置有拍摄设备、惯性测量单元和测距传感器；以及上述获取上述自拍飞行器的当前状态信息和当前环境信息，包括：获取上述惯性测量单元采集的角速度信息和加速度信息；获取上述拍摄设备拍摄的周围环境图像；获取上述测距传感器采集的距离信息。

在一些实施例中，上述根据上述当前状态信息和当前环境信息，确定上述自拍飞行器当前所处环境的障碍物检测结果，包括：将所获取的角速度信息、加速度信息、周围环境图像和距离信息导入预先训练的障碍物检测模型，生成上述自拍飞行器当前所处环境的障碍物检测结果，其中，上述障碍物检测模型用于表征角速度信息、加速度信息、周围环境图像和距离信息四者与障碍物检测结果的对应关系。

第二方面，本申请实施例提供了一种用于控制自拍飞行器的装置，该装置包括：识别单元，配置用于响应于接收到用户输入的语音，对上述语音进行文字识别，生成识别文本；解析单元，配置用于利用自然语言处理技术，对上述识别文本进行语义解析，生成意图文本；获取单元，配置用于获取上述自拍飞行器的当前状态信息和当前环境信息；障碍物检测单元，配置用于根据上述当前状态信息和当前环境信息，确定上述自拍飞行器当前所处环境的障碍物检测结果；确定单元，配置用于按照预设的意图文本和障碍物检测结果二者与控制指令序列的对应关系，确定与所生成的意图文本和所确定的障碍物检测结果对应的控制指令序列；控制单元，配置用于控制上述自拍飞行器执行所确定的控制指令序列。

在一些实施例中，意图文本包括以下至少一项：开机、拍照、关机、升高、降低、远离、靠近。