[发明专利]双轮差速转向驱动轮

说明书

技术领域

本发明涉及动力驱动装置，特别涉及用于移动机器人和AGV的电动驱动装置，具体的，其展示一种双轮差速转向驱动轮。

背景技术

AGV 属于轮式移动机器人的范畴，是（Automated Guided Vehicle）的缩写，意即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，在行驶的过程中要不断地自主改变方向。

在一些AGV产品中，需用到驱动轮来实现车辆的多向行驶和制动。随着AGV的不断发展，对驱动轮提出了越来越多的要求，如产品的尺寸、功能和承载等，现有产品的结构和能力不能满足市场使用需要。

因此，有必要提供一种双轮差速转向驱动轮来解决上述问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种小尺寸、动力强、高承载、安全智能的，能够满足市场需求的双轮差速转向驱动轮。

本发明通过如下技术方案实现上述目的：

一种双轮差速转向驱动轮，包括双轮差速驱动轮和与所述双轮差速驱动轮对应设置且相配合使用的驱动轮转盘组件；所述双轮差速驱动轮包括电机及支架组件、对称设置于所述电机及支架组件两侧的且均与所述电机及支架组件配合使用的单侧驱动轮组件和单侧随动轮组件，所述电机及支架组件连接有减速箱组件，所述减速箱组件与所述单侧驱动轮组件相对应相配合使用。

进一步的，所述电机及支架组件包括呈一体式的电机壳体和驱动轮支架、设置于所述电机壳体两端的用于设置所述单侧驱动轮组件和所述单侧随动轮组件的轴承座、以及设置于所述电机壳体内的动力输出装置。

进一步的，所述单侧驱动轮组件包括单侧驱动轮、以及通过驱动轮轴承挡圈设置于所述单侧驱动轮内的且与所述轴承座相配合使用的驱动轮轴承。

进一步的，所述单侧随动轮组件包括单侧随动轮、以及通过随动轮轴承挡圈设置于所述单侧随动轮内的且与所述轴承座相配合使用的随动轮轴承。

进一步的，所述电机壳体两端通过电机挡板螺栓固定设置有与所述轴承座相配合使用的用于限位固定所述驱动轮轴承和所述随动轮轴承的电机挡板。

进一步的，所述减速箱组件包括通过减速箱固定螺栓固定连接于所述电机挡板上的减速箱连接法兰、与所述减速箱连接法兰对应设置的通过驱动轮连接螺栓固定连接于所述驱动轮的减速箱输出法兰，所述动力输出装置连接所述减速箱输出法兰。

进一步的，所述驱动轮转盘组件设置于所述驱动轮支架上的转盘驱动组件、通过转盘安装螺栓设置于所述驱动轮支架上的转盘轴承内圈、可转动连接于所述转盘轴承内圈的且与所述转盘驱动组件相配合是使用的转盘轴承外齿圈，所述转盘轴承外齿圈用于固定连接车架。

进一步的，所述转盘驱动组件包括减速电机和驱动齿，所述驱动齿和所述转动轴承外齿圈啮合。

进一步的，所述动力输出装置由电动转轴构成。

进一步的，所述动力输出装置由通过所述电机挡板设置于所述电机壳体内部的电机构成。

进一步的，所述转盘驱动组件包转动限位机构和转动感应传感器。

与现有技术相比，本发明在电机及支架组件两侧分别安装一个单侧驱动轮和单侧随动轮，使得驱动轮有两个轮子同时承受载荷，改善支架受力，提高了驱动轮的承载能力；同时，由于单侧驱动轮和单侧随动轮位于驱动轮转盘组件中心两侧，在转向时两轮可通过差速旋转，把单轮转向时与地面的滑动摩擦改进为双轮与地面的滚动摩擦，可大幅减小驱动轮转向时所需的力矩，减小轮胎磨损，降低转向电机所需功率。

附图说明

图1是本发明的实施例的结构示意图之一；

图2是本发明的实施例的结构示意图之二；

图3是本发明的实施例的结构示意图之三；

图4是本发明的实施例中双轮差速驱动轮的结构示意图之一；

图5是本发明的实施例中双轮差速驱动轮的结构示意图之二；

图6是本发明的实施例中双轮差速驱动轮的结构示意图之三；

图中数字表示：

1. 双轮差速驱动轮组件；1.1驱动轮连接螺栓；

1.2减速箱组件，1.2.1减速箱输出法兰；1.2.2减速箱固定螺栓；1.2.3减速箱连接法兰；

1.3单侧驱动轮组件；1.3.1单侧驱动轮；1.3.2驱动轮轴承；1.3.3驱动轮轴承挡圈；

1.4电机及支架组件,1.4.1电机壳体；1.4.2电机轴；1.4.3电机挡板；

1.4.4驱动轮支架；1.4.5电机挡板螺栓；