[发明专利]结合标识的同时定位和地图创建导航方法、装置及系统

权利要求书

1.一种结合标识的同时定位和地图创建导航方法，包括：

设置定位对象初始化区域；

在所述定位对象初始化区域添加第一标识，所述第一标识包括位姿信息或者标识信息；

使得定位对象从所述定位对象初始化区域启动，并基于所述第一标识确定定位对象的初始位姿；

在所述定位对象的行进路径上添加第二标识；和，

在所述定位对象经过所述第二标识的情况下，基于所述第二标识更新所述定位对象的当前位姿；

其中，所述第二标识包含标识信息或者所述第二标识为不包含任何信息的视觉标识或激光标识；

如果第一标识包含标识信息，所述基于所述第一标识确定定位对象的初始位姿包括：通过定位对象经过的第一标识的标识信息来确定经过的是否为同一标识，在确定为同一标识后，得到定位对象每一次经过第一标识的位姿，并转换为第一标识的位姿进行融合，求解出第一标识的最优位姿信息，以及经由坐标转换从第一标识的最优位姿信息直接提取定位对象的初始位姿；

如果第二标识包含标识信息，所述基于所述第二标识更新所述定位对象的当前位姿包括：通过定位对象经过的第二标识的标识信息来确定经过的是否为同一标识，在确定为同一标识后，得到定位对象每一次经过第二标识的位姿，并转换为第二标识的位姿进行融合，求解出第二标识的最优位姿信息，以及经由坐标转换从第二标识的最优位姿信息直接提取定位对象的当前位姿；

如果第二标识为不包含任何信息的视觉标识或激光标识，所述基于所述第二标识更新所述定位对象的当前位姿包括：通过定位对象在经过第二标识时的位姿的相似性来确定经过的是否为同一标识，在确定为同一标识后，得到定位对象每一次经过第二标识的相似的位姿，并转换为第二标识的位姿进行融合，求解出第二标识的最优位姿信息，以及经由坐标转换从第二标识的最优位姿信息直接提取定位对象的当前位姿。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述定位对象是同时定位和地图创建导航中行进的机器人和需要进行精准定位的传送带或者机械臂中的一个。

3.如权利要求1所述的方法，其中，如果第一标识包含位姿信息，则

基于所述第一标识确定定位对象的初始位姿具体为：

基于所述第一标识相对于定位对象的位姿，经由坐标转换从所述第一标识的位姿信息直接提取所述定位对象的初始位姿信息。

4.如权利要求1所述的方法，其中，如果所述第一标识包含标识信息，则

基于所述第一标识确定定位对象的初始位姿具体为：

利用所述第一标识的标识信息匹配，记录多个定位对象的位姿信息与误差协方差矩阵，并转换为多个第一标识的位姿信息与误差协方差矩阵；

通过高斯模型融合所述多个第一标识的位姿信息以估计所述第一标识的最优位姿信息和误差协方差矩阵；和

基于所述第一标识相对于定位对象的位姿，经由坐标转换从所述第一标识的最优位姿信息直接提取所述定位对象的初始位姿信息。

5.如权利要求1所述的方法，其中，如果所述第二标识包含位姿信息，则

基于所述第二标识更新定位对象的当前位姿具体为：

基于所述第二标识相对于定位对象的位姿，经由坐标转换从所述第二标识的位姿信息直接提取所述定位对象的当前位姿信息。

6.如权利要求1所述的方法，其中，如果所述第二标识包含标识信息，则

基于所述第二标识更新定位对象的当前位姿具体为：

利用所述第二标识的标识信息匹配，记录多个定位对象的位姿信息与误差协方差矩阵，并转换为多个第二标识的位姿信息与误差协方差矩阵；

通过高斯模型融合所述多个位姿信息以估计所述第二标识的最优位姿信息和误差协方差矩阵；和

基于所述第二标识相对于定位对象的位姿，经由坐标转换从所述第二标识的最优位姿信息直接提取所述定位对象的当前位姿信息。