[发明专利]一种基于同步运动的摆动架及控制方法

权利要求书

1.一种基于同步运动的摆动架，包括摆臂、连杆机构、旋转同步装置和伸缩臂架；摆臂的一端铰接在工作母船的铰接座上；其特征在于：所述的连杆机构包括第一连杆、第二连杆和连杆驱动装置，第一连杆的一端铰接在铰接座上，第一连杆的另一端铰接在第二连杆的一端，第二连杆的另一端铰接在摆臂的中部，连杆驱动装置的一端铰接在铰接座上，连杆驱动装置的另一端铰接在第一连杆与第二连杆的连接点上；所述的旋转同步装置包括支承耳、旋转同步轴、旋转同步驱动和编码器，在摆臂上安装有支承耳，旋转同步驱动安装在支承耳上，旋转同步轴安装在旋转同步驱动上，编码器安装在支承耳上；所述的伸缩臂架包括主臂、伸缩臂和伸缩驱动，主臂安装在旋转同步轴上，主臂内设有腔体，伸缩臂的上端滑动的插接在腔体内，在腔体内设有连接到伸缩臂上的伸缩驱动。

2.根据权利要求1所述的基于同步运动的摆动架，其特征在于：所述的摆臂包括连接摆臂和U形摆臂，连接摆臂包括两个，连接摆臂的一端铰接在铰接座上；U形摆臂通过法兰连接在两连接摆臂的另一端之间；连接摆臂自一端到另一端的截面先逐渐增大后逐渐减小；摆臂还包括凸起和第一连接耳，凸起位于连接摆臂截面最大处，在凸起上固定有第一连接耳，第一连接耳与凸起之间焊接有第一筋板，第二连杆的另一端铰接在第一连接耳上。

3.根据权利要求2所述的基于同步运动的摆动架，其特征在于：支承耳包括第一连接板、第一支撑板、横板、第二连接板和第二支撑板，第一连接板的一端焊接在U形摆臂上，横板焊接在第一连接板上，在第一连接板的前后两侧分别焊接有第一支撑板，第一支撑板与U形摆臂和横板焊接，第一支撑板呈直角梯形，第二连接板焊接在横板上，在第二连接板上设有安装孔，在第二连接板的前后两侧分别焊接有第二支撑板，第二支撑板的一端焊接在横板上，第二支撑板的另一端超过安装孔圆心延伸。

4.根据权利要求3所述的基于同步运动的摆动架，其特征在于：旋转同步驱动包括旋转同步驱动油缸和驱动轴，在每一安装孔上安装有驱动轴，在每一驱动轴上安装有旋转同步驱动油缸。

5.根据权利要求1所述的基于同步运动的摆动架，其特征在于：主臂设置有两根，在两主臂之间固定有框架，所述的框架包括套环和连接杆，在两主臂的上端和下端连接有套环，在套环之间连接有连接杆。

6.一种权利要求1所述的基于同步运动的摆动架的控制方法，其特征在于：连杆驱动装置工作，连杆驱动装置通过第一连杆和第二连杆带动摆臂摆动；旋转同步驱动的油压卸除掉，则旋转同步轴处于自由旋转的状态，伸缩臂架处于垂直的位置；旋转同步驱动上加载油压，通过旋转同步驱动主动带动旋转同步轴旋转，控制伸缩臂架在任意角度上，并通过编码器检测伸缩臂架的角度，让伸缩摆臂架与摆臂是同步运动。