[发明专利]一种穿戴式手势遥控方法及其穿戴式手势遥控装置

权利要求书

1.一种穿戴式手势遥控方法，其特征在于，包括以下步骤：

预制一穿戴式手势遥控装置与一遥控车，该穿戴式手势遥控装置包括一手套本体、设置于手套本体背面上的一第一单片机控制器与一姿态传感器、及设置于手套本体上的一第一无线通信模块；该遥控车包括一车架、及分别设置于车架上的一第二单片机控制器、一第二无线通信模块、一主电机与一转向电机；

预先将穿戴式手势遥控装置的动作信号与控制遥控车的动作指令一一对应编码成识别码，该动作信号通过识别码转换成遥控车执行指令；

遥控车运行模式判断：穿戴上手套本体，判断穿戴式手势遥控装置的手掌角度，第一无线通信模块将手掌角度动作信号传送至第二无线通信模块，若手掌角度在-90°~ -30°范围内，则遥控车根据获得的执行指令处于空挡模式；否则，继续判断手掌角度，若手掌角度在45°~ 90°范围内，则遥控车根据获得的执行指令处于制动模式；否则，遥控车处于行进模式，若要进行转向控制，则执行步骤（4）；其中，手掌向下垂直于地面时，手掌角度为-90°，手掌平行于地面时，手掌角度为0°，手掌向上垂直于地面时，手掌角度为90°；

遥控车转向控制：遥控车的转向动作通过穿戴式手势遥控装置的手掌翻转动作实现，若穿戴式手势遥控装置的手掌翻转角度在-10°~ +10°范围内，则遥控车转向角度为0°，即遥控车根据获得的执行指令而正常行驶；若穿戴式手势遥控装置的手掌翻转角度在-75°~ -10°范围内，则按比例缩放手掌翻转角度获得遥控车转向角度为0°~ -60°，即遥控车根据获得的执行指令以0°~ -60°的角度向左转；若穿戴式手势遥控装置的手掌翻转角度在-90°~ -75°范围内，则按比例缩放手掌翻转角度获得遥控车转向角度为 -60°，即遥控车根据获得的执行指令以 -60°的角度向左转；若穿戴式手势遥控装置的手掌翻转角度在10°~ 90°范围内，则按比例缩放手掌翻转角度获得遥控车转向角度为0°~ 60°，即遥控车根据获得的执行指令以0°~ 60°的角度向右转；其中，手掌掌心向下平行于地面时，手掌翻转角度为0°，手掌顺时针翻转时手掌翻转角度为+，手掌逆时针翻转时手掌翻转角度为-。

2.根据权利要求1所述的穿戴式手势遥控方法，其特征在于，在所述步骤（1）中，所述穿戴式手势遥控装置还包括设置于手套本体正面上的一按钮型开关、及设置于手套本体中任一手指套正面上的一柔性传感器。

3.根据权利要求2所述的穿戴式手势遥控方法，其特征在于，在所述步骤（3）中，当遥控车处于行进模式时，若要执行后退动作，则按住按钮型开关，则遥控车进入倒车模式，否则，遥控车默认为前进模式。

4.根据权利要求2所述的穿戴式手势遥控方法，其特征在于，还包括以下步骤：

（5）遥控车电机转速控制：

（5.1）向下弯曲设置有柔性传感器的手指，柔性传感器读取模拟信号，并将模拟信号按比例缩放至脉冲宽度调制值0至255；

（5.2）若手指向上反向弯曲，则脉冲宽度调制值定义为0，则遥控车电机转速控制为0；若手指向下正向弯曲，脉冲宽度调制值大于0且小于自定义的最大允许脉冲宽度调制值，则输出脉冲宽度调制值定义为该次程序循环所计算出的输出脉冲宽度调制值，则手指向下弯曲幅度越大，遥控车电机转速越大；若手指向下正向弯曲到最大设计幅度，计算得出的脉冲宽度调制值大于自定义的最大允许脉冲宽度调制值，则输出脉冲宽度调制值为最大允许脉冲宽度调制值，遥控车电机转速为最大设计值。

5.根据权利要求1所述的穿戴式手势遥控方法，其特征在于，在所述步骤（1）中，所述姿态传感器包括一加速度计与一陀螺仪。

6.实施上述权利要求1-5中任一所述方法的穿戴式手势遥控装置，其特征在于，包括手套本体、设置于手套本体背面上的第一单片机控制器与姿态传感器、及设置于手套本体上的第一无线通信模块。

7.根据权利要求6所述的穿戴式手势遥控装置，其特征在于，还包括设置于手套本体正面上的按钮型开关、及设置于手套本体中任一手指套内下方的柔性传感器。

8.根据权利要求6所述的穿戴式手势遥控装置，其特征在于，所述姿态传感器包括加速度计与陀螺仪。

9.根据权利要求7所述的穿戴式手势遥控装置，其特征在于，所述柔性传感器设置于手套本体中指套内下方。