[发明专利]可自动锁紧的机械臂

说明书

本发明公开了一种可自动锁紧的机械臂，其包括：机架；转动机构，其包括与机架滑动连接的底座、与底座轴承连接的环形转座、与环形转座固定连接的三个伸缩杆、与三个伸缩杆下端铰接的第一圆盘、第二圆盘以及立柱；锁紧机构，其包括固设在第一圆盘下表面的套筒、滑动套设在套筒内部的筒体以及连接件。其通过在第一圆盘和筒体之间设计压缩弹簧，使得筒体在压缩弹簧的弹力作用下对爪体的抓紧进行自动锁紧，提高本发明的安全可靠性，还可以通过调节三个伸缩杆不同的长度，带动第一圆盘朝向各个角度、各个方位的倾斜，从而带动爪体多个角度的转动，实现多个平面、多个方位的待抓物的抓取作业的完成。

技术领域

本发明涉及机械技术领域。更具体地说，本发明涉及一种可自动锁紧的机械臂。

背景技术

机械臂能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置；它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工等部门。

现有的机械臂在抓取物体至将物体完全放下整个过程中，需要持续提供动力使得爪体保持夹持状态，一旦设备发生电路或其他故障，爪体便失去保持夹紧的状体，导致抓取的物体脱落，从而带来安全事故的发生；机械臂的各个爪体之间的夹紧机构不牢固，在抓取较重或形状不规则的物体移动时，物体易从爪体之间脱落，给工业施工带来不必要的麻烦，影响工业生产的正常运行。

发明内容

本发明的一个目的是解决至少上述问题，并提供至少后面将说明的优点。

本发明还有一个目的是提供一种可自动锁紧的机械臂，其通过在第一圆盘和筒体之间设计压缩弹簧，使得筒体在压缩弹簧的弹力作用下对爪体的抓紧进行自动锁紧，提高本发明的安全可靠性，本发明还可以通过调节三个伸缩杆不同的长度，带动第一圆盘朝向各个角度、各个方位的倾斜，从而带动爪体多个角度的转动，实现多个平面、多个方位的待抓物的抓取作业的完成。

为了实现根据本发明的这些目的和其它优点，提供了一种可自动锁紧的机械臂，其包括：

机架；

转动机构，其包括与所述机架滑动连接的水平设置的底座、与所述底座下表面轴承连接的水平设置的环形转座、均匀分布在所述环形转座下表面的均为竖直设置的三个伸缩杆、上表面与三个所述伸缩杆的下端铰接的水平设置的第一圆盘、水平设置在所述第一圆盘下方的第二圆盘以及两个将所述第一圆盘和所述第二圆盘连接的均为竖直设置的立柱；所述第一圆盘的轴线、所述第二圆盘的轴线与所述环形转座的轴线重合；任一所述伸缩杆的上端与所述环形转座的下表面固定连接，下端与所述第一圆盘的上表面固定连接，一个所述伸缩杆连接一个液压油缸，并由所述液压油缸驱动所述伸缩杆在竖直方向上的伸缩；任一所述立柱的上端与所述第一圆盘的下表面固定连接，下端与所述第二圆盘的上表面固定连接；所述第二圆盘的下表面活动连接有多个爪体，多个所述爪体以所述第二圆盘的轴线为中心线沿所述第二圆盘的圆周方向均匀分布，所述爪体的靠近所述第二圆盘的轴线的一侧面上设有沿所述爪体长度方向延伸的长方形的第一凹槽，和沿所述爪体宽度方向延伸的两个长方形的第二凹槽，两个所述第二凹槽分别位于所述第二凹槽的宽度所在侧边的两端；