[发明专利]一种流水线加工重型机械手装置

权利要求书

1.一种流水线加工重型机械手装置，其特征在于，主要包括：基座(1)、驱动电机安装板(2)、驱动电机(3)、立柱(4)、左转臂座(5)、右转臂座(6)、左大臂(7)、右大臂(8)、左小臂(9)、右小臂(10)、左平行爪(11)、右平行爪(12)，所述驱动电机安装板(2)位于所述基座(1)上表面，所述驱动电机(3)安装于驱动电机安装板(2)上，基座(1)还包括：托轮(101)、托轮轴承(102)、主机(103)、磁带(104)、屏幕(105)，所述托轮轴承(102)位于基座(1)底部并且从所述托轮(101)中穿过，所述主机(103)安装于基座(1)内部，所述磁带(104)安装于主机(103)上，所述屏幕(105)与主机(103)连接并且位于基座侧面的外表面上；所述立柱(4)安装于基座(1)上，立柱(4)还包括：固定轴(401)、滚动轴承(402)、转臂轴承(403)、托爪(404)，所述固定轴(401)位于立柱(4)中心并且插入基座(1)内，所述滚动轴承(402)安装于固定轴(401)外，所述托爪(404)安装于滚动轴承(402)外表面，所述转臂轴承(403)有两个，分别安装于托爪(404)两端；所述左转臂座(5)一端安装于立柱(4)上，另一端与所述左大臂(7)连接，左大臂(7)另一端与所述左小臂(9)连接，左小臂(9)另一端与所述左平行爪(11)连接，左转臂座(5)内置左转臂电机(501)，左大臂(7)还包括：左大臂轴承(701)、接近开关一(702)、左大臂仰俯电机(703)，所述左大臂轴承(701)贯穿左转臂座(5)与左大臂(7)，所述接近开关一(702)安装于左大臂(7)内表面，所述左大臂仰俯电机(703)安装于左大臂(7)尾部；左小臂(9)还包括：接近开关三(901)、左小臂轴承(902)、接近开关四(903)、左小臂仰俯电机(904)，所述接近开关三(901)与所述接近开关四(903)都安装于左小臂(9)内表面，所述左小臂轴承(902)贯穿左大臂(7)与左小臂(9)，所述左小臂仰俯电机(904)安装于左小臂(9)内；所述左平行爪(11)还包括：左爪端(1101)、左爪臂(1102)、左爪轴承(1103)，所述左爪轴承(1103)贯穿左小臂(9)与左平行爪(11)，所述左爪臂(1102)与左爪轴承(1103)连接，所述左爪端(1101)与左爪臂(1102)连接；所述右转臂座(6)一端安装于立柱(4)上，另一端与所述右大臂(8)连接，右大臂(8)另一端与所述右小臂(10)连接，右小臂(10)另一端与所述右平行爪(12)连接，右转臂座(6)内置右转臂电机(601)，右大臂(8)还包括：右大臂轴承(801)、接近开关二(802)、右大臂仰俯电机(803)，所述右大臂轴承(801)贯穿右转臂座(6)与右大臂(8)，所述接近开关二(802)安装于右大臂(8)内表面，所述右大臂仰俯电机(803)安装于右大臂(8)尾部；右小臂(10)还包括：接近开关五(1001)、右小臂轴承(1002)、接近开关六(1003)、右小臂仰俯电机(1004)，所述接近开关五(1001)与所述接近开关六(1003)都安装于右小臂(10)内表面，所述右小臂轴承(1002)贯穿右大臂(8)与右小臂(10)，所述右小臂仰俯电机(1004)安装于右小臂(10)内；所述右平行爪(12)还包括：右爪端(1201)、右爪臂(1202)、右爪轴承(1203)，所述右爪轴承(1203)贯穿右小臂(10)与右平行爪(12)，所述右爪臂(1202)与右爪轴承(1203)连接，所述右爪端(1201)与右爪臂(1202)连接；

所述装置的加工制作方法为：

在加工区(13)内进行加工制作，具体制作步骤包括：模具铸造、浇铸、降温、冲孔、抛光和组装；

所述加工区(13)包括：基座模具铸造区(1301)、立柱模具铸造区(1302)、大臂模具铸造区(1303)、小臂模具铸造区(1304)、平行爪模具铸造区(1305)、基座浇铸区(1306)、立柱浇铸区(1307)、大臂浇铸区(1308)、小臂浇铸区(1309)、平行爪浇铸区(1310)、基座降温区(1311)、立柱降温区(1312)、大臂降温区(1313)、小臂降温区(1314)、平行爪降温区(1315)、基座冲孔区(1316)、立柱冲孔区(1317)、大臂冲孔区(1318)、小臂冲孔区(1319)、平行爪冲孔区(1320)、基座抛光区(1321)、立柱抛光区(1322)、大臂抛光区(1323)、小臂抛光区(1324)、平行爪抛光区(1325)、组装区(1326)、元件安装区(1327)、电机安装区(1328)、成品收集区(1329)、成品检测区(1330)；

模具铸造：在所述基座模具铸造区(1301)、立柱模具铸造区(1302)、大臂模具铸造区(1303)、小臂模具铸造区(1304)、平行爪模具铸造区(1305)中进行模具铸造，得到与所述基座(1)、立柱(4)、左大臂(7)、右大臂(8)、左小臂(9)、右小臂(10)、左平行爪(11)、右平行爪(12)各自对应的模具；

浇铸：将所选模具置于对应的所述基座浇铸区(1306)、大臂浇铸区(1308)、小臂浇铸区(1309)、平行爪浇铸区(1310)内进行浇铸，得到与所述基座(1)、立柱(4)、左大臂(7)、右大臂(8)、左小臂(9)、右小臂(10)、左平行爪(11)、右平行爪(12)各自对应的浇铸件；

降温：通过所述基座降温区(1311)、立柱降温区(1312)、大臂降温区(1313)、小臂降温区(1314)、平行爪降温区(1315)对各对应的件浇铸件进行降温；

冲孔：通过所述基座冲孔区(1316)、立柱冲孔区(1317)、大臂冲孔区(1318)、小臂冲孔区(1319)、平行爪冲孔区(1320)对对应部件进行冲孔加工；

抛光：通过所述基座抛光区(1321)、立柱抛光区(1322)、大臂抛光区(1323)、小臂抛光区(1324)、平行爪抛光区(1325)对对应部件进行抛光；

组装：所得到的基座(1)、立柱(4)、左大臂(7)、右大臂(8)、左小臂(9)、右小臂(10)、左平行爪(11)、右平行爪(12)与所述驱动电机安装板(2)、左转臂座(5)、右转臂座(6)在所述组装区(1326)进行组装，然后通过所述元件安装区(1327)对装置中的各个元件进行安装，再通过所述电机安装区(1328)对驱动电机(3)的电机进行安装，最后收集到所述成品收集区(1329)，收集的成品装置再经过所述检测区(1330)进行性能检测；

所述左平行爪(11)采用电动夹爪，由于机械爪一般存在三种工作位置，待夹取工件位置、已夹取工件位置以及夹空位置，为了保护装置的正常工作，所述左爪端(1101)中内置磁性开关(14)，所述磁性开关(14)通过检测左爪端(1101)的位置进而判断左平行爪(11)是否到位；所述右爪端(1201)中内置磁性开关(14)，所述磁性开关(14)通过检测右爪端(1201)的位置进而判断右平行爪(12)是否到位。