[发明专利]一种四驱电动汽车前后轴驱动扭矩分配控制方法

权利要求书

1.一种四驱电动汽车前后轴驱动扭矩分配控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、根据加速踏板和车速值，查驾驶员扭矩需求二维表格得到驾驶员总扭矩需求，并对驾驶员总扭矩需求进行驾驶性滤波，得到驾驶员总扭矩指令T_d；

S2、基于系统效率最优原则进行初始扭矩分配，即根据前后轴驱动电机的效率图，离线计算和匹配出轴间扭矩分配二维表；根据车速值和驾驶员总扭矩指令T_d，查轴间扭矩分配二维表得出前轴驱动扭矩占总驱动扭矩的比例η；根据公式T_df0＝η·T_d，计算出前轴初始驱动扭矩T_df0；根据公式T_dr0＝(1-η)·T_d，计算出后轴初始驱动扭矩T_dr0；

S3、对路面可利用的附着系数进行估算得出附着系数μ：根据每个车轮的轮速和参考车速计算出每个车轮的滑转率；根据路面模型二维表格查表确定每种路面下的附着系数μ；根据动态垂直载荷和附着系数μ计算每个车轮的实际纵向驱动力；根据车辆动力学模型得出每种路面下的纵向加速度；根据纵向加速度与实际纵向加速度进行带遗忘因子的最小二乘计算，求取与实际纵向加速度最近的模型加速度，取相应路面类型的峰值附着系数μ作为路面峰值附着系数的估算结果；

S4、根据附着系数μ计算前轴驱动扭矩极限值T_ufmax和后轴驱动扭矩极限值T_urmax；

S5、根据前轴驱动扭矩极限值T_ufmax和后轴驱动扭矩极限值T_urmax对前后轴初始扭矩分配作出调整；

S6、分别计算出前轴电机扭矩指令T_mf和后轴电机扭矩指令T_mr。

2.根据权利要求1所述的四驱电动汽车前后轴驱动扭矩分配控制方法，其特征在于，所述步骤S4中，包括以下步骤；

S41、根据车速，通过在前一段时间Δt内对车速信号求斜率，通过公式a＝Δv/Δt获得当前的车辆的纵向加速度a，其中，Δv为Δt时间内车速的变化量；

S42、计算前轴和后轴的动态垂直载荷；

S43、计算出前轴驱动扭矩极限值T_ufmax和后轴驱动扭矩极限值T_urmax。

3.根据权利要求1所述的四驱电动汽车前后轴驱动扭矩分配控制方法，其特征在于，所述步骤S5中，若前轴初始驱动扭矩T_df0超过前轴驱动扭矩极限值T_ufmax，则调整前轴驱动扭矩T_df1为前轴驱动扭矩极限值T_ufmax，若不超过，则前轴驱动扭矩T_df1保持前轴初始驱动扭矩T_df0值不变。

4.根据权利要求3所述的四驱电动汽车前后轴驱动扭矩分配控制方法，其特征在于，所述步骤S5中，若前轴驱动扭矩T_dr1分配之后的剩余扭矩超出路面峰值附着系数决定的后轴驱动扭矩极限值T_urmax，则调整后轴驱动扭矩T_dr1为T_urmax，若不超过，则调整后轴驱动扭矩T_dr1为前轴驱动扭矩分配之后的剩余扭矩T_df0+T_dr0-T_df1。

5.根据权利要求1所述的四驱电动汽车前后轴驱动扭矩分配控制方法，其特征在于，所述步骤S6中，所述前轴电机扭矩指令通过T_mf＝T_df1/i_f得出，后轴电机扭矩指令通过T_mr＝T_dr1/i_r得出，其中，i_f为前轴主减速器速比，i_r为后轴主减速器速比。