[发明专利]一种智能扫地机器人的行走机构

说明书

本发明公开了一种智能扫地机器人的行走机构，属于智能家居技术领域。智能扫地机器人的行走机构包括机架、行走轮、动力源、控制器、第一传感器和跨障部，行走机构处于扫地状态时，若第一传感器检测到机架前方不存在障碍物，跨障部收起且行走轮带动机架行走，若第一传感器检测到机架前方存在障碍物，控制器控制跨障部工作，跨障部将机架举升且带动机架前进。将本发明提供的行走机构应用到扫地机器人上，能够使扫地机器人可以跨越一定高度的障碍物，进而对障碍物另外一侧或障碍物上方的工作面进行清洁，有效扩大扫地机器人的清洁范围。

技术领域

本发明涉及智能家居技术领域，具体涉及一种智能扫地机器人的行走机构。

背景技术

扫地机器人（robotcleaner）又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为扫地机器人。

现有的扫地机器人，在遇到地毯等障碍物时，一般会改变行进路线，从而导致扫地机器人智能在一个工作面内进行清洁，清洁范围较小。

发明内容

本发明的目的在于提供一种智能扫地机器人的行走机构，使用该行走机构的扫地机器人可以跨越一定高度的障碍物，进而对障碍物另外一侧或障碍物上方的工作面进行清洁，有效扩大扫地机器人的清洁范围。

为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：

一种智能扫地机器人的行走机构，包括机架、行走轮、动力源和控制器，行走轮可转动的设置于机架，行走轮的数量为三个且呈三角形分布，三个行走轮分别为两个动力轮和一个万向轮，两个动力轮的转动轴线重合，动力轮通过动力源带动，控制器用于控制动力源，行走机构还包括第一传感器和跨障部，第一传感器设置于机架且用于检测机架前方是否存在障碍物，跨障部设置于机架且通过控制器控制，行走机构处于扫地状态时，若第一传感器检测到机架前方不存在障碍物，跨障部收起且行走轮带动机架行走，若第一传感器检测到机架前方存在障碍物，控制器控制跨障部工作，跨障部将机架举升且带动机架前进。

进一步地，跨障部包括行走腿和传动件；行走腿的数量为六个且呈环形分布，行走腿包括连接头和活塞缸，连接头可转动的设置于机架，六个连接头的转动轴线均水平设置且相互平行，连接头的转动轴线与主动轮的转动轴线平行，连接头的一部分为齿轮部，活塞缸的一端固定连接于连接头，且活塞缸沿连接头的径向设置，活塞缸为气压缸或液压缸，动力源能够控制活塞缸伸缩；其中三个行走腿同步运动且为第一组，另外三个行走腿同步运动且为第二组，第一组的行走腿与第二组的行走腿间隔设置，第一组的三个行走腿呈三角形分布，第二组的三个行走腿呈三角形分布；传动件包括四个传动齿条、一个主动齿轮和两个从动齿轮，传动齿条沿自身的长度方向可滑动的连接于机架，四个传动齿条平行且等间隔设置，传动齿条的长度方向与连接头的转动轴线垂直，传动齿条位于连接头的顶部，其中中间的两个传动齿条为第一齿条，另外两个传动齿条为第二齿条，第一齿条的相邻的三个面均设置有啮合齿，第二齿条的相邻的两个面均设置有啮合齿，每个第一齿条分别与两个连接头的齿轮部啮合，每个第二齿条分别与一个连接头的齿轮部啮合；动力源能够带动主动齿轮正转和反转，主动齿轮位于两个第一齿条之间且分别与两个第一齿条啮合，从动齿轮位于第一齿条和第二齿条之间且分别与第一齿条和第二齿条啮合；行走机构包括工作状态和非工作状态，行走机构处于工作状态时，行走轮脱离工作面，主动齿轮包括依次循环进行的正转状态、第一停止状态、反转状态和第二停止状态，行走腿包括收缩状态、前进状态、伸长状态、后退状态和静止状态；主动齿轮处于正转状态时，第一组处于前进状态且第二组处于后退状态，主动齿轮处于第一停止状态时，第一组处于伸长状态且第二组处于静止状态，然后第一组处于静止状态且第二组处于收缩状态，主动齿轮处于反转状态时，第一组处于后退状态且第二组处于前进状态，主动齿轮处于第二静止状态时，第一组处于静止状态且第二组处于伸长状态，然后第一组处于收缩状态且第二组处于静止状态。