[发明专利]机床

权利要求书

1.一种通过工具对工件进行切削加工的机床，所述机床包括：

保持装置，所述保持装置保持所述工件；

支撑装置，所述支撑装置支撑所述工件，以便抑制由所述保持装置保持的所述工件的偏转；

控制装置，所述控制装置通过以力作为控制目标的力控制来控制所述支撑装置的驱动。

2.根据权利要求1所述的机床，其特征在于，所述机床还包括：

支撑力测量单元，该支撑力测量单元测量支撑装置对所述工件的支撑力；以及

加工力测量单元，该加工力测量单元测量所述工具对所述工件的加工力，其中

所述控制装置基于测得的所述支撑力和测得的所述加工力的比较结果对支撑装置进行力控制。

3.根据权利要求1所述的机床，其特征在于，所述机床还包括：

保持力测量单元，该保持力测量单元测量所述保持装置对所述工件的保持力，其中

所述控制装置基于在由所述工具进行加工之前且由所述支撑装置支撑之前测得的初始保持力与由所述工具进行加工期间且由所述支撑装置支撑期间测得的比较保持力的比较结果，对所述支撑装置进行力控制。

4.根据权利要求1所述的机床，其特征在于，所述机床还包括：

支撑力测量单元和加工力测量单元中的至少一个，所述支撑力测量单元测量所述支撑装置对所述工件的支撑力，所述加工力测量单元测量所述工具对所述工件的加工力，其中

所述控制装置基于测得的所述支撑力或测得的所述加工力与基于加工条件确定的所述支撑力或加工力的理论值的比较结果，对所述支撑装置进行力控制。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的机床，其特征在于，

所述支撑装置通过其间的弹性元件支撑所述工件。

6.根据权利要求5所述的机床，其特征在于，所述机床还包括：

刚性改变机构，该刚性改变机构改变所述弹性元件的刚性。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的机床，其特征在于，

所述支撑装置包括：

多自由度机器人；以及

端部执行器，该端部执行器附接至所述多自由度机器人，且

所述端部执行器接触所述工件并支撑所述工件。

8.根据权利要求5所述的机床，其特征在于，

所述支撑装置包括：

多自由度机器人；以及

端部执行器，所述端部执行器附接至所述多自由度机器人，且

所述端部执行器接触所述工件并支撑所述工件。

9.根据权利要求6所述的机床，其特征在于，

所述支撑装置包括：

多自由度机器人；以及

端部执行器，所述端部执行器附接至所述多自由度机器人，且

所述端部执行器接触所述工件并支撑所述工件。

10.根据权利要求7所述的机床，其特征在于，

准备多类端部执行器，且

附接至所述多自由度机器人的端部执行器为可更换的。