[发明专利]一种手术机器人超声刀控制系统

说明书

技术领域

本发明涉及通信技术领域，特别涉及一种手术机器人超声刀控制系统。

背景技术

超声刀是利用超声波极强的穿透力，使得组织细胞内水气化、蛋白氢键断裂、等来达到切割组织和止血的目的。由于超声刀具有对周围组织热损伤小，几乎无烟雾和焦痂产生，特别适合于腔镜手术应用，从而可最大限度减少并发症，因此超声刀被广泛应用于外科手术中的操作。例如目前用于手术的超声切割止血刀(Ultrasounic-Harmonic Scalpel，UHS)和高强度聚焦超声刀(High Intensity Focused Ultrasound，HIFU)等。

目前，超声刀的应用还处于进行手术的医生手持进行操作的阶段，对超声刀的控制过程也需要医生手动与超声刀上的交互装置进行交互，例如只能通过按下设置在超声刀上的能量档位键对超声刀的能量值进行调节，控制方式较为单一，使得医生只能在手术病床前进行手术操作，而且，在长时间进行手术的过程中，医生极容易出现疲劳，进而容易导致医生手颤等情况，从而也就增加手术的风险。

发明内容

本发明实施例提供一种手术机器人超声刀控制系统，用于实现手术机器人中对超声刀的远程控制。

第一方面，提供一种手术机器人超声刀控制系统，该控制系统包括主控设备、超声主机和超声刀；所述超声刀包括换能器和超声刀刀头，所述主控设备、超声主机、所述换能器和所述超声刀刀头依次相连；

所述主控设备用于接收控制命令，并将所述控制命令发送给超声主机；所述控制命令用于设置所述超声刀刀头的振动频率；

所述超声主机用于根据所述控制命令调节输出至所述换能器的电能；

所述换能器用于根据所述超声主机输出的电能转换为与所述电能对应的频率的机械振动，并将所述机械振动传递给所述超声刀刀头；

所述超声刀刀头用于通过所述机械振动产生的热能实现对病变组织进行切割或者止血的功能。

可选的，所述超声刀还包括辅助控制装置，所述辅助控制装置包括至少一个电能调节装置，所述至少一个电能调节装置中每一个电能调节装置与所述超声主机连接，且所述至少一个电能调节装置中不同的电能调节装置用于控制所述超声主机输出大小不同的电能；

当所述至少一个电能调节装置中的第一电能调节装置处于使能状态时，所述超声主机输出与所述第一电能调节装置对应的电能。

可选的，所述至少一个电能调节装置中任意一个电能调节装置均包括按键和至少一个二极管，所述按键通过所述至少一个二极管与所述超声主机连接，所述至少一个电能调节装置中任意两个电能调节装置包括的一个或者多个二极管的导通方向相反；

当所述至少一个电能调节装置中多个电能调节装置同时处于使能状态时，则所述多个电能调节装置中通过导通方向相反的二极管组成闭合电气回路，使得所述超声主机无法响应所述处于使能状态的电能调节装置的控制命令。

可选的，所述辅助控制装置还包括防呆按键；

当所述防呆按键处于禁止使能状态时，所述至少一个电能调节装置均处于禁止状态；

当所述防呆按键处于使能状态时，所述至少一个电能调节装置均处于开启状态。

可选的，所述辅助控制装置为FPC电路板。

可选的，所述超声主机与所述换能器通过双极电气接口连接座相连。

在本发明实施例中，可以通过主控设备将控制命令发送给超声主机，进而控制超声主机的输出能量大小，以控制超声刀刀头的振动频率，且通过超声刀刀头振动聚焦产生的热能实现对病变组织的切割和止血等功能。这样，也就不用医生长时间的对超声刀直接进行操作，进而也就避免了医生长时间的手术而产生的手颤带来的误操作，减少手术风险。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所介绍的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的手术机器人超声刀控制系统的一种结构示意图；

图2为本发明实施例提供的增加了辅助控制装置手术机器人超声刀控制系统的一种结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

下面介绍本发明实施例的技术背景。