[发明专利]一种微型驱动器及其机械臂和磨合装置

权利要求书

1.一种磨合装置，包括微型驱动器，所述微型驱动器包括壳体、电机、传动机构、输出轴、电路板和控制线，所述电机、传动机构、输出轴、电路板和控制线设置在所述壳体内，所述电机与所述电路板电连接，所述电机接收所述电路板的控制信号，并通过所述传动机构驱动所述输出轴进行动力输出，其特征在于：所述输出轴至少一端为空心轴段；所述输出轴上的所述空心轴段上设置有环片电刷，所述控制线一端与所述电路板连接，另一端经过所述环片电刷转动电连接转换后，穿过所述空心轴段向壳体外引出；其特征在于：包括第一齿轮轴、第二齿轮轴、第三齿轮轴、第四齿轮轴和末端齿轮轴；所述微型驱动器中的所有齿轮安装在所述第一齿轮轴、第二齿轮轴、第三齿轮轴、第四齿轮轴和末端齿轮轴上；所述第一齿轮轴的两端通过第一固定轴座支撑，所述末端齿轮轴的两端通过末端固定轴座支撑；所述第二齿轮轴的两端铰接有弹簧缸装置，所述第二齿轮轴受到所述弹簧缸装置的弹性抵压；所述第三齿轮轴的两端与第二连杆的一端铰接，所述第二连杆的另一端与第三固定轴座铰接；所述第四齿轮轴的两端与第三连杆的一端铰接，所述第三连杆的另一端与第四固定轴座铰接。

2.根据权利要求1所述的磨合装置，其特征在于：所述弹簧缸装置包括弹簧缸固定基座、与所述弹簧缸固定基座固定连接的弹簧缸、布置在所述弹簧缸内的弹簧、与所述弹簧抵接的第一连杆，所述第一连杆与所述第二齿轮轴铰接连接。

3.根据权利要求2所述的磨合装置，其特征在于：所述环片电刷包括定子壳体、转子壳体、定子导电弹簧片和转子导电环；所述定子壳体与所述壳体固定连接，所述定子导电弹簧片与所述定子壳体以绝缘的方式固定连接；所述转子壳体与所述输出轴固定连接；所述转子导电环与所述转子壳体以绝缘的方式固定连接；所述定子壳体与所述转子壳体可相对转动，所述定子导电弹簧片和所述转子导电环通过弹性接触进行所述转动电连接。

4.根据权利要求3所述的磨合装置，其特征在于：所述控制线包括上游静态引线和下游动态引线，所述上游静态引线一端与所述电路板连接，另一端与所述定子导电弹簧片连接；所述下游动态引线一端穿过所述输出轴的空心轴段与所述转子导电环连接，另一端通过所述空心轴段引出。

5.根据权利要求4所述的磨合装置，其特征在于：所述定子导电弹簧片和转子导电环为两个以上；所述定子导电弹簧片之间为绝缘方式布置，所述转子导电环之间为绝缘方式布置。

6.根据权利要求5所述的磨合装置，其特征在于：所述壳体包括框体和端盖，所述框体为中空长方体，所述框体的一个侧面设置有用于引入线路的布线通孔；所述端盖上设置有螺孔、安装孔和横向轴孔，所述端盖的一侧设置有凸台，所述端盖为两个，并通过螺钉与所述框体固定连接。

7.根据权利要求6所述的磨合装置，其特征在于：所述微型驱动器为摆动式微型驱动器，所述传动机构为四级齿轮传动机构，所述输出轴为对称双出轴，所述对称双出轴通过所述横向轴孔伸出壳体，所述对称双出轴的一端用于驱动，另一端用于安装定位和所述控制线的引出。

8.根据权利要求7所述的磨合装置，其特征在于：所述微型驱动器为扭动式微型驱动器，所述框体上与所述一个侧面对应的另一侧面上设置有纵向轴孔，所述传动机构包括四级齿轮传动机构和一级蜗轮蜗杆传动机构，所述输出轴为扭动输出轴，所述扭动输出轴通过所述纵向轴孔伸出壳体，所述一级蜗轮蜗杆传动机构包括蜗轮和蜗杆，所述蜗杆通过所述横向轴孔支撑，所述蜗轮与所述扭动输出轴固连。

9.根据权利要求8所述的磨合装置，其特征在于：所述端盖的另一侧设置有与所述安装孔同心的内凹槽，所述壳体内通过所述内凹槽夹持有隔离管。

10.根据权利要求9所述的磨合装置，其特征在于：所述框体内设置有一体结构的隔离板，所述隔离板将所述壳体内部空间分割为两部分，一部分为机械元件布置腔，另一部分为电气元件布置腔；所述隔离板上设置有电机安装孔、电机出轴孔、齿轮轴支撑孔、布线孔和/或输出轴支撑孔。