[发明专利]一种套索驱动的柔性上肢康复机器人

权利要求书

1.一种套索驱动的柔性上肢康复机器人，包括绑缚固定人体的座椅(1)，其特征在于：座椅(1)前背板(101)和肩关节前屈/下摆驱动连接装置(2)连接固定，肩关节前屈/下摆驱动连接装置(2)的肩关节前屈内线转轴(203)与绑缚固定在人体的上臂正面连接件(10)连接，肩关节前屈/下摆驱动连接装置(2)的第一套索(201)与肩关节前屈驱动单元(6)连接，座椅(1)前背板(101)和肩关节外展/下摆驱动连接装置(3)连接固定，肩关节外展/下摆驱动连接装置(3)的肩关节外展内线转轴(303)与绑缚固定在人体上臂侧面的上臂侧面连接件(11)连接，肩关节外展/下摆驱动连接装置(3)的第二套索(301)与肩关节外展驱动单元(7)连接，绑缚在上臂正面的前臂正面连接件(12)和肘关节屈曲驱动连接装置(4)的肘关节屈曲内线转轴(403)连接，肘关节屈曲驱动连接装置(4)的第三套索(401)与肘关节屈曲驱动单元(8)连接，肘关节伸展驱动连接装置(5)的肘关节伸展内线固定件(503)与绑缚在人体前臂背面的前臂背面连接件(13)连接，肘关节伸展驱动连接装置(5)的肘关节伸展外套管固定台阶孔(504)与上臂背面连接件(14)连接，肘关节伸展驱动连接装置(5)的第四套索(501)与肘关节伸展驱动单元(9)连接；

所述的肩关节前屈/下摆驱动连接装置(2)包括肩关节前屈外套管(201)、肩关节前屈内线(202)、肩关节前屈内线转轴(203)、肩关节前屈外套管固定台阶孔(204)和肩关节前屈悬臂(205)；肩关节前屈外套管固定台阶孔(204)位于肩关节前屈悬臂(205)末端，肩关节前屈外套管(201)一端固定于肩关节前屈外套管固定孔(204)的大孔内，另一端与肩关节前屈驱动单元(6)相连接，肩关节前屈内线(202)穿过肩关节前屈外套管(201)，一端与肩关节前屈内线转轴(203)固结在一起，另一端与肩关节前屈驱动单元(6)连接，肩关节前屈内线转轴(203)位于上臂正面连接件(10)的转轴孔(1001)内，肩关节前屈内线转轴(203)能够与上臂正面连接件(10)相对转动，穿戴时，布置肩关节前屈内线(202)与人体连接点位于三角肌前束的末端肌腱处；机器人工作时，肩关节前屈驱动单元(6)拉动肩关节前屈内线(202)，模仿肩关节前屈肌群工作，提供沿肩关节前屈肌群力线方向的驱动力。

2.根据权利要求1所述的一种套索驱动的柔性上肢康复机器人，其特征在于：所述的肩关节外展/下摆驱动连接装置(3)包括肩关节外展外套管(301)、肩关节外展内线(302)、肩关节外展内线转轴(303)、肩关节外展外套管固定台阶孔(304)和肩关节外展悬臂(305)，肩关节外展外套管固定台阶孔(304)位于肩关节外展悬臂(305)末端，肩关节外展外套管(301)一端固定于肩关节外展外套管固定台阶孔(304)的大孔内，另一端与肩关节外展驱动单元(7)相连接，肩关节外展内线(302)穿过肩关节外展外套管(301)，一端与肩关节外展内线转轴(303)固结在一起，另一端与肩关节外展驱动单元(7)相连接，肩关节外展内线转轴(303)位于上臂侧面连接件(11)的转轴孔(1101)内，能够与上臂侧面连接件(11)相对转动，患者穿戴机器人时，布置肩关节外展内线(302)与人体连接点位于三角肌中束的末端肌腱处，机器人工作时，肩关节外展驱动单元(7)拉动肩关节外展内线(302)，模仿肩关节外展肌群工作，提供沿肩关节外展肌群力线方向的驱动力。