[发明专利]一种集纸箱定位、吸附、夹持功能一体的自动化套箱装置

权利要求书

1.一种集纸箱定位、吸附、夹持功能一体的自动化套箱装置，其特征在于：所述自动化套箱装置包括纸箱初始定位机构、真空吸附机构、误差随动机构、纸箱夹持成型机构和控制机构，控制机构用于控制纸箱初始定位机构、真空吸附机构、误差随动机构和纸箱夹持成型机构动作，纸箱初始定位机构安装在纸箱工业机器人的末端轴上，误差随动机构和纸箱夹持成型机构均安装在纸箱初始定位机构上，误差随动机构安装在纸箱初始定位机构的下部，误差随动机构在外力作用下能够左右移动，纸箱夹持成型机构安装在纸箱初始定位机构一端的端部，纸箱夹持成型机构在外力作用下也能够左右移动，真空吸附机构安装在误差随动机构的下部，在外力作用下真空吸附机构和误差随动机构相联动，真空吸附机构吸附纸箱后，纸箱夹持成型机构推动纸箱，纸箱在外力作用下带动真空吸附机构和误差随动机构同步移动，纸箱移动到夹紧位置时受到纸箱夹持成型机构的夹持力以及真空吸附机构的吸附力的共同作用，从而将纸箱定位夹紧，自动化套箱装置就实现了纸箱的套箱功能。

2.根据权利要求1所述的集纸箱定位、吸附、夹持功能一体的自动化套箱装置，其特征在于：所述的纸箱初始定位机构包括夹具承载板、导轨、滑块、铝型材、夹具安装座、直齿齿条、齿轮、齿条安装板、电机、电机安装板、纸箱定位板和齿条推杆座，夹具承载板水平设置，纸箱定位板竖向设置在夹具承载板的右端，纸箱定位板作为纸箱处于夹紧位置时的右端端板，为纸箱初始定位机构的定位基准，也是纸箱夹持成型机构的定位基准，夹具安装座通过螺栓竖向连接在夹具承载板上，纸箱初始定位机构通过夹具安装座上的孔位安装到机器人的末端轴上，导轨和电机安装板通过螺钉安装在夹具承载板上，导轨为平行设置的两条，电机安装在电机安装板上，电机为伺服电机，电机的输出轴套装齿轮，滑块与铝型材通过螺钉相连接，铝型材与齿条推杆座通过螺钉相连接，直齿齿条的端部与齿条推杆座固定连接，直齿齿条还具有齿条安装板，齿条安装板的上端与直齿齿条通过螺钉固定相连接，下端通过安装板滑块承托在导轨上，直齿齿条、齿条安装板、滑块、齿条推杆座和铝型材组成纸箱初始定位机构的平移夹紧单元，直齿齿条与齿轮相啮合，滑块与导轨相适配，在电机驱动下，通过齿轮齿条传动，带动整个平移夹紧单元沿导轨长度方向移动，即左右移动，纸箱初始定位机构处于初始位置时，铝型材与纸箱定位板之间的间距大于纸箱的宽度。

3.根据权利要求2所述的集纸箱定位、吸附、夹持功能一体的自动化套箱装置，其特征在于：所述的误差随动机构包括滑动平板、万向滚轮、万向滚轮安装平板、吸盘安装平板、下撑杆、上撑杆、薄型气缸缸体、薄型气缸活塞杆、推杆、限位板、卡槽、带胶皮压块和气缸，滑动平板、万向滚轮安装平板和吸盘安装平板均水平设置，上撑杆为竖向设置的四根杆，上撑杆通过螺钉安装在纸箱初始定位机构的夹具承载板的下表面，滑动平板为具有镂空区域的镂空平板，滑动平板通过螺钉与上撑杆相连接，滑动平板的上表面安装有多个位于同一高度的万向滚轮，万向滚轮的左右两侧均竖向设置有两块限位板，四块限位板均通过螺钉与万向滚轮安装平板的下底面相连接，并且在外力作用下能够相对于滑动平板移动，位于万向滚轮左侧的两块限位板呈前后设置，多个万向滚轮的上表面与万向滚轮安装平板通过螺钉相连接，卡槽通过螺钉安装在万向滚轮安装平板上，下撑杆的上端通过螺钉与万向滚轮安装平板相连接，下端穿过滑动平板的镂空区域后通过螺钉与吸盘安装平板相连接，薄型气缸缸体和薄型气缸活塞杆构成薄型气缸，薄型气缸缸体通过螺钉安装在滑动平板上，薄型气缸活塞杆的一端与薄型气缸缸体相连接，带胶皮压块安装在万向滚轮安装平板上，带胶皮压块为位于上部的压块部分与位于下部的软质橡胶层复合形成的复合结构，带胶皮压块的压块部分通过螺纹与薄型气缸活塞杆的另一端相连接，连接后橡胶层位于压块部分与万向滚轮安装平板上表面之间，通过薄型气缸带动带胶皮压块以及万向滚轮安装平板移动，万向滚轮安装平板在移动过程中通过下撑杆带动吸盘安装平板同步移动，从而通过吸盘安装平板带动真空吸附机构移动，气缸通过螺钉安装在滑动平板的上表面，推杆与气缸通过螺纹相连接，位于万向滚轮右侧的两块限位板呈左右设置，位于左侧的一块限位板的下部插装在卡槽内，位于右侧的一块限位板的位置靠近推杆、且位于推杆的左侧。