[发明专利]旋翼无人机姿态控制方法及系统

说明书

本发明涉及一种旋翼无人机姿态控制方法及系统，旋翼无人机姿态控制方法，其包括：判断旋翼无人机在支撑基面上处于第一姿态；启动偏置于旋翼无人机的重心第一侧的第一推力发生装置，第一推力发生装置产生方向背向支撑基面的推力，以使第一侧远离支撑基面运动以翻转旋翼无人机，旋翼无人机从第一姿态切换至第二姿态。根据本发明实施例提供的旋翼无人机姿态控制方法，可以控制旋翼无人机在不同姿态之间进行切换，不再需要人为地去辅助调整旋翼无人机的当前姿态，因此提升了使用过程中的便利性以及体验满意度。

技术领域

本发明涉及无人飞行器技术领域，特别是涉及一种旋翼无人机姿态控制方法及系统。

背景技术

近年来，随着旋翼无人机不断发展，出现了多旋翼无人机，例如四旋翼无人机或六旋翼无人机等等。旋翼无人机在飞行过程中，有时会遇到障碍物而坠落至地面，常常导致旋翼无人机侧翻，这样操作者就不得不走到飞机掉落的位置，将飞机捡起来重新放正后再次操作旋翼无人机飞行，这样使得旋翼无人机操作过程麻烦费力，体验不好。

发明内容

本发明实施例提供一种旋翼无人机姿态控制方法及系统，根据本发明实施例提供的旋翼无人机姿态控制方法，可以控制旋翼无人机在不同姿态之间进行切换，不再需要人为地去辅助调整旋翼无人机的当前姿态，因此提升了使用过程中的便利性以及体验满意度。

本发明实施例一方面提出了一种旋翼无人机姿态控制方法，其包括：判断旋翼无人机在支撑基面上处于第一姿态；启动偏置于旋翼无人机的重心第一侧的第一推力发生装置，第一推力发生装置工作时产生方向背向支撑基面的推力，以使第一侧远离支撑基面运动以翻转旋翼无人机，旋翼无人机从第一姿态切换至第二姿态。

根据本发明实施例的一个方面，旋翼无人机姿态控制方法进一步包括获取处于第一姿态的旋翼无人机相对于支撑基面的倾斜方向以及倾斜角度。

根据本发明实施例的一个方面，旋翼无人机姿态控制方法进一步包括获取旋翼无人机在第一姿态的持续第一预定时长；判断排除旋翼无人机瞬时倾斜，确定旋翼无人机确实处于第一姿态。

根据本发明实施例的一个方面，旋翼无人机姿态控制方法进一步包括启动第一推力发生装置之前或同步启动偏置于旋翼无人机的重心第二侧的第二推力发生装置，第一推力发生装置与第二推力发生装置相对地设置，第二推力发生装置工作时产生方向朝向支撑基面的推力，第二推力发生装置产生的推力对旋翼无人机施加的翻转力矩小于第一推力发生装置产生的推力对旋翼无人机施加的翻转力矩，其中第一侧和第二侧基于旋翼无人机的重心相对。

根据本发明实施例的一个方面，旋翼无人机切换至第二姿态时，停止第一推力发生装置和/或第二推力发生装置。

根据本发明实施例的一个方面，旋翼无人机包括x轴和y轴，x轴和y轴相互垂直，倾斜方向包括围绕x轴倾斜的第一方向，对应地，倾斜角度为y轴与支撑基面之间的夹角；倾斜方向包括围绕y轴倾斜的第二方向，倾斜角度为x轴与支撑基面之间的夹角。

根据本发明实施例的一个方面，旋翼无人机包括与x轴和y轴均垂直的z轴，采集z轴方向的加速度，判断旋翼无人机的当前状态。

根据本发明实施例的一个方面，加速度为﹣g m/s²至0m/s²时，旋翼无人机处于翻倒姿态；加速度为g m/s²时，旋翼无人机处于回正姿态；第一姿态为翻倒姿态，第二姿态为回正姿态。

根据本发明实施例的一个方面，旋翼无人机从第一姿态切换至第二姿态之后，还包括获取旋翼无人机在第二姿态持续第二预定时长，确定旋翼无人机确实处于第二姿态。

根据本发明实施例提供的旋翼无人机姿态控制方法，可以控制旋翼无人机在不同姿态之间进行切换，不再需要人为地去辅助调整旋翼无人机的当前姿态，因此提升了使用过程中的便利性以及体验满意度。